[发明专利]五轴焊接机器人

权利要求书

1.一种五轴焊接机器人，其特征在于，它包括机架(1)、工作台(2)、旋转驱动机构、焊枪(3)、移动装置(4)、送丝装置(5)和测量装置；其中，

所述工作台(2)旋转连接在所述机架(1)上并用于安装工件(6)；

所述旋转驱动机构与所述工作台(2)相连并用于动作以驱动所述工作台(2)转动；

所述焊枪(3)连接在所述移动装置(4)上；

所述移动装置(4)连接在所述机架(1)上并用于动作以带动所述焊枪(3)移动，以使所述焊枪(3)在移动过程中焊接所述工作台(2)上的工件(6)；

所述送丝装置(5)连接在所述机架(1)上并用于动作以向所述焊枪(3)输送焊丝；其中，

所述机架(1)包括底座(28)、立柱(29)、横梁(30)、第一调节机构和第二调节机构；

所述立柱(29)沿前后方向滑动连接在所述底座(28)上；

所述第一调节机构连接在所述底座(28)上并与所述立柱(29)相连，所述第一调节机构用于被动作以带动所述立柱(29)沿前后方向滑动并当所述立柱(29)滑动到位时锁定所述立柱(29)的位置；

所述横梁(30)沿左右方向滑动连接在所述立柱(29)上；

所述第二调节机构连接在所述立柱(29)上并与所述横梁(30)相连，所述第二调节机构用于被动作以带动所述横梁(30)沿左右方向滑动并当所述横梁(30)滑动到位时锁定所述横梁(30)的位置；其中，

所述工件(6)具有内部台阶；

所述测量装置连接在所述横梁(30)上并用于动作以测量所述工作台(2)上的工件(6)中的内部台阶的纵向位置，所述测量装置包括气缸(24)、测量杆(25)和磁栅尺，所述磁栅尺包括磁条(26)和磁头(27)；

所述测量杆(25)沿纵向滑动连接在所述机架(1)上，所述测量杆(25)的下端部设有测量头(31)；

所述磁条(26)连接在所述机架(1)上；

所述磁头(27)连接在所述测量杆(25)上；

所述气缸(24)安装在所述机架(1)上并与所述测量杆(25)相连，所述气缸(24)用于驱动所述测量杆(25)向下运动以使所述测量头(31)伸入所述工件(6)中并与所述内部台阶相抵，进而带动所述磁头(27)相对所述磁条(26)移动以测得所述工件(6)中内部台阶的纵向位置；其中，

所述工件(6)通过工装(47)连接在所述工作台(2)上，所述工装(47)中设有气动元件(48)和/或电气元件；所述工作台(2)上还连接有旋转接头(49)；所述气动元件(48)通过所述旋转接头(49)与外部气源相连和/或所述电气元件通过所述旋转接头(49)与外部电源相连；

所述旋转接头(49)通过连接板连接在所述工作台(2)上，所述旋转接头(49)与所述气动元件(48)之间还连接有电磁阀(52)，所述电磁阀(52)也连接在所述连接板上，所述工作台(2)中设有工作腔(53)，所述连接板、旋转接头(49)和所述电磁阀(52)均设于所述工作腔(53)中。