[发明专利]一种可低置运转的接触网腕臂安装智能臂作业车组及作业方法

说明书

本发明公开了一种可低置运转的接触网腕臂安装智能臂作业车组，包括高空作业车、智能机械臂和视觉识别模块，所述高空作业车包括动力平车和高空作业平台，所述高空作业平台包括曲臂和吊篮，所述曲臂包括基座、转台、基本臂、二节臂、伸缩缸组件、伸缩臂和调平机构；所述智能机械臂安装在动力平车上并安装有抓手，以用于与视觉识别模块配合来转移腕臂，从而将腕臂的绝缘子上的单耳的孔对准立柱上的腕臂底座的双耳的孔。本发明实现了吊篮可向车下动作而低置，而且结构稳定可靠，而且曲臂的作业半径大且可承载重量大，高低行程的作业半径更大意味着适用范围更大，可以更多用途使用，提高接触网工程的作业车车组的机械化利用率和用户的工作效率。

技术领域

本发明属于腕臂安装技术领域，更具体地，涉及一种接触网腕臂安装智能臂作业车组及作业方法。

背景技术

目前国内供电部门进行接触网腕臂安装和维修的主要设备是接触网检修车，标准作业车(组)的可升降或旋转的可移动平台(或称为“斗”或“吊篮”)，大致有两种类型，第一类是吊篮可竖直升降的接触网检修作业车，第二类是吊篮可通过曲臂大范围移动的高空作业车。

上述两种作业车上均安装有吊篮，可对接触网进行维修作业。但在实际运用中，由于旋转不方便，且不带助力装置，从平板车面或地面到吊篮的站立面等作业面有约2m～3m高差，工作人员靠扶梯和脚手架攀趴检修作业人员安全没有保障。

从功能上看，第一类的接触网检修作业车的吊篮初始位置时高度就比较高，而且其仅提供检修人员站立的位置，不具备承担从地面或作业车组的平板车面负重运送腕臂或其他重物到高空作业点的运转功能，也不具备较大的作业半径，既无法够及较低的作业面，也无法够及较高的位置，使得综合检修效率较低而且限制了适用范围和用途，尤其是对附加导线安装、接触网腕臂安装等工作量较大或需要负重进行操作的技术工种作业，带来很大的掣肘。第二类的高空作业车，高空作业运转半径大，其伸缩臂长度比较长且重量比较大，使得旋转机构的负重比较大，这种结构限制了其同样无法低置到较低的作业面，无法实现将地面或平板车上的腕臂等重物予以负重运载(安装到位)，因而也无法完成腕臂架装等任务，简单的增加曲臂的节数或采样多节回转折臂并不能实现低置的功能。这使得作业车的利用率低，工人的劳动强度大。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种可低置运转的接触网腕臂安装智能臂作业车组及作业方法，其能够低置到地面或平板车面拾取重物(如腕臂和工具)、方便接送作业人员，并运转到高空较大的半径范围内的指定作业地点，可解决腕臂安装、附加导线或下锚等安装调整工艺的需求，提高整体作业车的利用率，减轻劳动强度和进一步保障作业安全。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供一种可低置运转的接触网腕臂安装智能臂作业车组，其特征在于，包括高空作业车、智能机械臂和视觉识别模块，其中：

所述高空作业车包括动力平车和高空作业平台，所述高空作业平台包括曲臂和吊篮，所述曲臂包括基座、转台、基本臂、二节臂、伸缩缸组件、伸缩臂和调平机构，所述基座固定安装在所述动力平车上并且该基座上安装转台，所述转台上安装基本臂的一端，以用于驱动所述基本臂绕竖直轴转动，所述基本臂远离转台的一端通过第一铰轴铰接所述二节臂的一端，所述二节臂的另一端通过第二铰轴铰接所述伸缩臂的一端，所述伸缩臂远离所述伸缩臂的一端安装所述调平机构，所述调平机构上安装所述吊篮，以用于让所述吊篮一直保持水平；所述伸缩缸组件设置有两组，对于每组伸缩缸组件而言，其各自包括伸缩缸、第一连杆和第二连杆，所述伸缩缸的输出轴通过第三铰轴与第一连杆的一端和第二连杆的一端分别铰接，所述第一连杆的另一端和第二连杆的另一端分别安装第四铰轴和第五铰轴，所述伸缩缸远离第三铰轴的一端安装第六铰轴，所述第一铰轴～第六铰轴均水平设置且相互平行；

对于其中一组所述伸缩缸组件而言，其伸缩缸通过第六铰轴与基本臂靠近转台的一端铰接，第二连杆通过第五铰轴与二节臂靠近基本臂的一端铰接，第一连杆通过第四铰轴与基本臂靠近二节臂的一端铰接；