[发明专利]一种基于BIM的智能爬架与外墙作业机器人系统

权利要求书

1.一种基于BIM的智能爬架与外墙作业机器人系统，其特征在于：包括智能爬架和外墙作业机器人；所述智能爬架包括带行轨的爬架；所述行轨包括上导轨和下导轨；所述外墙作业机器人的一端与上导轨活动连接，另一端与下导轨活动连接；所述上导轨下方安装有电导轨，作为外墙作业机器人的供电平台。

2.根据权利要求1所述的一种基于BIM的智能爬架与外墙作业机器人系统，其特征在于：所述智能爬架还包括基于BIM的爬架管理平台和爬架智能安全监测系统；所述基于BIM的爬架管理平台为终端控制软件，通过网络远程对爬架施工过程进行管理；所述基于BIM的爬架管理平台与所述爬架智能安全监测系统数据互通。

3.根据权利要求1所述的一种基于BIM的智能爬架与外墙作业机器人系统，其特征在于：所述爬架包括外立杆、三角撑、脚手板，若干所述外立杆和对应的三角撑组合连接形成爬架的主体立面，所述主体立面内表面等距并列固定有若干水平放置的脚手板，所述脚手板沿长度方向的一个侧面与所述主体立面固定连接；所述下导轨与脚手板连接，所述上导轨与外立杆连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于BIM的智能爬架与外墙作业机器人系统，其特征在于：所述爬架还包括升降导轨和内立杆；所述脚手板沿长度方向的另一个侧面与竖直的升降导轨以及内立杆固定连接，所述升降导轨和内立杆并排设于所述主体立面的内侧。

5.根据权利要求1所述的一种基于BIM的智能爬架与外墙作业机器人系统，其特征在于：所述上导轨、下导轨、电导轨的轨迹相同；所述电导轨包括直线电导轨和圆弧电导轨。

6.根据权利要求1所述的一种基于BIM的智能爬架与外墙作业机器人系统，其特征在于：所述电导轨包括线槽、滑触线、滑触条、吊卡和集电器；所述外墙作业机器人的供电采用滑触线和集电器配合的方式，所述线槽安装在上导轨下方；所述滑触条安装在滑触线内；所述滑触线通过吊卡安装在线槽内侧；所述集电器的一端安装在外墙作业机器人上，另一端与电导轨滑触连接。

7.根据权利要求6所述的一种基于BIM的智能爬架与外墙作业机器人系统，其特征在于：所述电导轨还包括中间连接器和防水刷；所述中间连接器安装在线槽内壁上；所述防水刷位于线槽内侧底部。

8.根据权利要求6所述的一种基于BIM的智能爬架与外墙作业机器人系统，其特征在于：所述集电器包括集电盒，所述集电盒前端设有与电导轨滑触连接的触头；所述集电盒后侧固定有集电盒盖，所述集电盒下端固定有连接座。

9.根据权利要求1所述的一种基于BIM的智能爬架与外墙作业机器人系统，其特征在于：所述外墙作业机器人包括驱动装置、升降装置、机器臂、执行器；所述执行器安装于所述机器臂的末端上；所述机器臂安装于所述升降装置上；所述升降装置与驱动装置连接；所述升降装置用于调节机器臂的作业高度；所述驱动装置一端与上导轨活动连接，另一端与下导轨活动连接；所述驱动装置用于带动外墙作业机器人在行轨上的行走。

10.根据权利要求9所述的一种基于BIM的智能爬架与外墙作业机器人系统，其特征在于：所述驱动装置包括槽式摩擦轮、夹持轮和驱动控制箱，所述槽式摩擦轮位于驱动控制箱的底部，由伺服驱动电机驱动，所述槽式摩擦轮可以绕竖直中心轴线旋转运动；所述夹持轮采用双滚轮式U型支架，位于驱动控制箱的顶部；所述夹持轮可以绕竖直中心轴线旋转运动。

11.根据权利要求1所述的一种基于BIM的智能爬架与外墙作业机器人系统，其特征在于：所述外墙作业机器人包括3D激光传感器以及基于3D激光传感器的墙面信息提取与分析系统；所述3D激光传感器安装于外墙作业机器人上，用于实时采集墙面的信息。

12.根据权利要求1所述的一种基于BIM的智能爬架与外墙作业机器人系统，其特征在于：所述外墙作业机器人包括机器人控制系统、上位机；所述上位机用于与机器人控制系统进行远程交互，以及对外墙作业机器人作业路径的快速规划和对外墙作业机器人的实时监控。