[发明专利]一种手术机器人和手术机器人退出方法

说明书

本发明实施例公开了一种手术机器人和手术机器人退出方法，包括：控制模块，用于根据报警信息确定退出类型，并根据退出类型向驱动模组发送驱动指令，或者向输出模块发送针对驱动模组的操作指示；驱动模组，用于接收驱动指令，并根据驱动指令将操作器组件从第一位置退出；输出模块，用于将操作指示进行展示，以使用户根据操作指示对驱动模组进行操作，以使驱动模组带动操作器组件从第一位置退出。通过控制模块确定退出类型，并根据退出类型向驱动模组发送驱动指令以实现操作器组件的退出，或者向输出模块发送操作指示，以使用户根据操作指示完成对操作器组件的退出，根据不同的故障类型采用不同的退出方式，从而便于实现操作器组件的快速收尾。

技术领域

本发明实施例涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术机器人和手术机器人退出方法。

背景技术

对于医疗器械产品，一般遵循“失效后安全”的原则处理系统故障，即在系统检测到故障后，能够及时将系统置为安全状态，并通过发出报警信号以对用户进行提示，用户可以根据报警的提示进行故障排除。

但是目前的手术机器人系统，在确定出现故障的情况下，需要将工具臂退出人体进行收尾操作，以方便医护人员展开后续的病人救治。但是目前在对故障类型不加以区分的情况下，根据安全的要求，需要禁止手术机器人所有部件的运动，并采用纯人工的方式进行工具臂的退出，由于过程繁琐因此费时费力，不利于快速结束收尾操作，从而影响对病人的快速救治。

发明内容

本发明实施例提供了一种手术机器人，以实现对根据不同的故障类型对操作器组件选用不同的退出方式。

本发明实施例提供了一种手术机器人，包括：控制模块，与所述控制模块通信的驱动模组和输出模块，以及设置在所述驱动模组上的操作器组件；

所述控制模块，用于根据报警信息确定退出类型，并根据所述退出类型向所述驱动模组发送驱动指令，或者向所述输出模块发送针对所述驱动模组的操作指示；

所述驱动模组，用于接收所述驱动指令，并根据所述驱动指令将所述操作器组件从第一位置退出；

所述输出模块，用于将所述操作指示进行展示，以使用户根据所述操作指示对所述驱动模组进行操作，以使所述驱动模组带动所述操作器组件从第一位置退出。

第二方面，本发明实施例提供了一种手术机器人退出方法，包括：提供控制模块，通过所述控制模块根据报警信息确定退出类型，并根据所述退出类型向所述驱动模组发送驱动指令，或者向所述输出模块发送针对所述驱动模组的操作指示；

提供驱动模组，通过所述驱动模组接收所述驱动指令，并根据所述驱动指令将所述操作器组件从第一位置退出；

提供输出模块，通过所述输出模块将所述操作指示进行展示，以使用户根据所述操作指示对所述驱动模组进行操作，以使所述驱动模组带动所述操作器组件从第一位置退出。

本发明实施例的技术方案，通过控制模块确定退出类型，并根据退出类型向驱动模组发送驱动指令以实现操作器组件的退出，或者向输出模块发送操作指示，以使用户根据操作指示完成对操作器组件的退出，根据不同的故障类型采用不同的退出方式，具有更好的控制效果和人机体验，从控制端根据故障排除的紧急程度采用不同的故障处理流程，将所有可以采用非人操作的步骤都集成于电脑控制，以实现故障退出流程的准确和高效；对于无法电脑自主完成的，则对操作者提供详细的操作提示和操作说明，以求在最短的时间内以最简单的操作实现故障处理，从而便于实现操作器组件的快速收尾。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例一提供的手术机器人的结构示意图；