[发明专利]轮足双模态机械腿以及机器人

权利要求书

1.一种轮足双模态机械腿，其特征在于，所述轮足双模态机械腿包括：驱动装置(1)、大腿单元(2)和小腿单元(3)；

所述大腿单元(2)的一端(201)与驱动装置(1)连接，所述大腿单元(2)的另一端(202)和所述小腿单元(3)的一端(301)通过转轴(4)铰接，所述转轴(4)上固定有行进轮(5)，所述驱动装置(1)通过传动装置(6)与所述转轴(4)相连；

所述小腿单元(3)具有锁定部件(7)；

在所述锁定部件(7)处于锁定态时，所述小腿单元(3)通过所述行进轮(5)与所述转轴(4)固定连接；

在所述锁定部件(7)处于解锁态时，所述小腿单元(3)和所述转轴(4)转动连接。

2.根据权利要求1所述的轮足双模态机械腿，其特征在于，所述行进轮(5)上具有销槽(73)，所述锁定部件(7)包括直线电机(71)和平销(72)，所述平销(72)固定在所述直线电机(71)的输出端；

在所述平销(72)插入所述销槽(73)时，所述锁定部件(7)处于所述锁定态；

在所述平销(72)离开所述销槽(73)时，所述锁定部件(7)处于所述解锁态。

3.根据权利要求2所述的轮足双模态机械腿，其特征在于，所述行进轮(5)上沿径向分布有至少两个所述销槽(73)。

4.根据权利要求2所述的轮足双模态机械腿，其特征在于，所述小腿单元(3)内具有电机固定座(33)，所述电机固定座(33)将所述直线电机(71)和所述小腿单元(3)的内壁固定。

5.根据权利要求1至4任一所述的轮足双模态机械腿，其特征在于，所述转轴(4)上还固定连接有驱动轮(53)；

所述驱动轮(53)通过所述传动装置(6)与所述驱动装置(1)相连。

6.根据权利要求5所述的轮足双模态机械腿，其特征在于，所述传动装置(6)包括：皮带；

所述驱动轮通过所述皮带与所述驱动装置(1)相连。

7.根据权利要求6所述的轮足双模态机械腿，其特征在于，所述大腿单元(2)内包括皮带压紧装置(23)，所述皮带压紧装置(23)与所述皮带的外表面压紧接触。

8.根据权利要求1至4任一所述的轮足双模态机械腿，其特征在于，所述行进轮(5)包括：第一行进轮(5)和第二行进轮(5)；

所述第一行进轮(5)朝向所述第二行进轮(5)的第一轮面上形成有所述销槽(73)，所述第二行进轮(5)朝向所述第一行进轮(5)的第二轮面上形成有所述销槽(73)；

其中，所述第一轮面和所述第二轮面上的所述销槽(73)的数量和开槽位置均相同。

9.根据权利要求1至4任一所述的轮足双模态机械腿，其特征在于，所述小腿单元(3)上具有第一磁性部件(91)，所述大腿单元(2)上具有第二磁性部件(92)；在所述锁定部件(7)处于所述锁定态时，所述第一磁性部件(91)和所述第二磁性部件吸合；

其中，所述第一磁性部件(91)和所述第二磁性部件(92)中的一个为磁铁，所述第一磁性部件(91)和所述第二磁性部件(92)中的另一个为磁铁或铁块。

10.根据权利要求1至4任一所述的轮足双模态机械腿，其特征在于，所述大腿单元(2)包括可拆连接的第一大腿部(21)和第二大腿部(22)，所述小腿单元(3)包括可拆连接的第一小腿部(31)和第二小腿(32)部；

所述第一大腿部(21)和所述第一小腿部(31)位于所述传动装置(6)的第一侧，所述第二大腿部(22)和所述第二小腿部(32)位于所述传动装置(6)的第二侧。