[发明专利]一种输电杆塔的逆光补偿拍摄方法及相关装置

说明书

本申请公开了一种输电杆塔的逆光补偿拍摄方法及相关装置，方法包括：根据目标杆塔的地线高度和下导线高度计算无人机球形拍摄轨迹的球心高度；在无人机球形拍摄轨迹中绘制始终与太阳光线垂直的光截面，光截面将无人机球形拍摄轨迹划分为面向太阳光线的顺光半球和背向太阳光线的逆光半球；根据当前无人机拍摄点三维坐标、预置太阳高度角和光截面判断当前拍摄点位是否处于逆光半球，若否，则不调整拍摄动作，若是，则采用预置点测光模式进行测光操作，并将EV值增加1档后进行补偿拍摄。本申请解决了现有的无人机逆光拍摄会造成图像的目标区域“欠曝光”，使得拍摄的图像质量较差，进而影响图片的分析处理结果的准确性的技术问题。

技术领域

本申请涉及无人机拍摄技术领域，尤其涉及一种输电杆塔的逆光补偿拍摄方法及相关装置。

背景技术

近几年，针对架空输电线路的智能化运维技术迅速发展，巡视作业方面，利用无人机按照规划好的三维航线对输电线路进行智能巡视，巡视数据处理方面，利用AI图像识别技术对无人机巡视拍摄的可见光图片进行智能缺陷识别，其中，无人机拍摄的可见光图片质量是智能运维成效的关键。在实际作业过程中，无人机巡视作业的拍摄角度多变，作业时间分散，作业时的光照角度、天气情况各不相同，作业时不可避免会出现逆光拍摄的情况。在逆光拍摄时，因目标后方的光线较强，相机在平均测光之后，便会造成目标区域“欠曝光”，最终导致图片中目标设备或零部件“过黑”，影响图片分析处理结果的正确性。

发明内容

本申请提供了一种输电杆塔的逆光补偿拍摄方法及相关装置，用于解决现有的无人机逆光拍摄会造成图像的目标区域“欠曝光”，使得拍摄的图像质量较差，进而影响图片的分析处理结果的准确性的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种输电杆塔的逆光补偿拍摄方法，包括：

根据目标杆塔的地线高度和下导线高度计算无人机球形拍摄轨迹的球心高度；

在所述无人机球形拍摄轨迹中绘制始终与太阳光线垂直的光截面，所述光截面的圆心与所述无人机球形拍摄轨迹的球心重合，所述光截面将所述无人机球形拍摄轨迹划分为面向太阳光线的顺光半球和背向太阳光线的逆光半球；

根据当前无人机拍摄点三维坐标、预置太阳高度角和所述光截面判断当前拍摄点位是否处于所述逆光半球，若否，则不调整拍摄动作，若是，则采用预置点测光模式进行测光操作，并将EV值增加1档后进行补偿拍摄。

优选地，所述预置太阳高度角的配置过程为：

根据无人机拍摄时间计算太阳时角；

通过所述太阳时角、预置太阳赤纬和所述目标杆塔的预置地纬度计算所述预置太阳高度角。

优选地，所述根据当前无人机拍摄点三维坐标、预置太阳高度角和所述光截面判断当前拍摄点位是否处于所述逆光半球，若否，则不调整拍摄动作，若是，则采用预置点测光模式进行测光操作，并将EV值增加1档后进行补偿拍摄，具体包括：

构建所述光截面的圆心在Z轴上，且X轴指向朝东的XYZ三维坐标系；

将所述光截面和所述当前无人机拍摄点三维坐标投影至XOZ平面上，得到光截一次函数和当前无人机拍摄点二维坐标；

根据所述预置太阳高度角和所述光截面的圆心求解所述光截一次函数，得到目标判断函数；

根据所述目标判断函数、所述当前无人机拍摄点二维坐标和所述预置太阳高度角进行函数判断，得到判断结果，所述判断结果包括所述当前拍摄点位处于所述逆光半球和所述当前拍摄点位处于所述顺光半球；

若所述当前拍摄点位处于所述顺光半球，则不调整拍摄动作，若所述当前拍摄点位处于所述逆光半球，则采用预置点测光模式进行测光操作，并将EV值增加1档后进行补偿拍摄。

优选地，所述预置点测光模式具体为：