[发明专利]一种无人驾驶场景中的路况识别与决策的集成方法在审
| 申请号： | 202010662651.2 | 申请日： | 2020-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN113989764A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 陆炜斌 | 申请（专利权）人： | 上海浦东新区天佑市政有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司 31253 | 代理人： | 周琼 |
| 地址： | 200122 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 场景 中的 路况 识别 决策 集成 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种无人驾驶场景中的路况识别与决策的集成方法，其特征在于，它包含以下步骤：
(a)将路况真实场景的图片数据集进行像素尺寸归一化，得到同等维度同等大小的路况场景图片的规整化训练数据集，包括数据训练集和测试集，对该路况图片规整化数据训练集进行路况种类标注，并利用卷积神经网络对路况图片进行识别分类训练；
(b)采取人工拍摄、机械拍摄并采集当前路况照片；
(c)根据(b)步骤提供的路况照片，利用(a)步骤训练好的路况识别卷积神经网络进行路况识别，包括道路开裂、道路积水、道路障碍和道路正常；
(d)根据(c)步骤得到的路况种类生成无人驾驶决策意见并返回给无人驾驶控制系统，包括可通行和通行受阻两种决策意见；该步骤实现了根据路况种类生成无人驾驶决策意见。
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