[发明专利]一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管

说明书

本发明公开了一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，包括底座，底座的上端前部和上端后部均固定焊接有一个滑轨，两个滑轨之间共同滑动连接有一个移动台，且移动台与驱动组件螺纹连接在一起，移动台的上端固定安装有一个工控机，鹤管内臂的上部设置有一个鹤管外臂，鹤管外臂远离鹤管内臂的一侧下部贯穿延伸板的下端并活动连接有一个鹤管机构，稳固板的一端穿插连接有一个传动机构，鹤管机构的下部可拆卸安装有一个定位机构，底座的下端左侧和下端右侧均固定焊接有一个监控摄像仪。本发明的一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，自动化程度高，定位迅速且精准，劳动强度低，确保了工作人员的身体健康，使用便捷，可广泛推广使用。

技术领域

本发明涉及设备视觉定位技术领域，特别涉及一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管。

背景技术

鹤管：石化行业流体装卸过程中的专用设备，又称流体装卸臂，它是采用旋转接头与刚性管道及弯头连接起来，以实现火车、汽车槽车与栈桥储运管线之间传输液体介质的活动设备，以取代老式的软管连接，具有很高的安全性，灵活性及寿命长等特点，产品符合GB50074-2002《石油库设计规范》标准，是收发油料工艺中一种理想的专用设备，可广泛用于化学工业及其他行业收发各类液体原料。

普通悬臂式鹤管在使用过程中存的以下问题：1、劳动强度大，装车过程中操作人员需要逐一牵拽鹤管，将垂管放入罐车，且火车栈桥通常在200米左右，每次对车至少10节以上车厢，操作人员牵拽鹤管往返于罐车和栈桥上需要耗费很大的体力；2、工作效率低，在人工逐台对位过程中每次插入鹤管、提升鹤管、确认鹤管到位都需要较长的时间，浪费人力；3、危害员工身体健康，由于顶部装油鹤管采用敞口式装车，遇到有毒、有害、易挥发的介质无法避免操作人员与挥发气体进距离接触，危害操作人员身体健康故此，我们提出了一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，包括底座，所述底座的上端前部和上端后部均固定焊接有一个滑轨，所述底座的左端和右端分别固定焊接有一个左固定板和一个右固定板，所述左固定板和右固定板之间共同设置有一个驱动组件，两个所述滑轨之间共同滑动连接有一个移动台，且移动台与驱动组件螺纹连接在一起，所述移动台的上端固定安装有一个工控机，所述移动台的后端固定安装有一个操控面板，所述工控机的前端固定安装有一个延伸板和一个连接座，且连接座位于延伸板的下方，所述延伸板的上端固定焊接有若干个支撑座，所述连接座和延伸板之间共同穿插连接有一个鹤管内臂，所述鹤管内臂的上部设置有一个鹤管外臂，所述鹤管外臂为U型结构，所述鹤管外臂的一侧下部套接在支撑座内且左部固定连接在支撑座的上部，所述鹤管外臂远离鹤管内臂的一侧下部贯穿延伸板的下端并活动连接有一个鹤管机构，所述鹤管机构通过鹤管外臂与鹤管内臂的内部相通，所述鹤管外臂的上部固定连接有一个阀门，所述延伸板的下端固定焊接有一个稳固板，且稳固板位于鹤管机构的后方，所述稳固板的一端穿插连接有一个传动机构，所述鹤管机构与传动机构传动连接在一起，所述鹤管机构的下部可拆卸安装有一个定位机构，所述底座的下端左侧和下端右侧均固定焊接有一个监控摄像仪，所述底座的下端左部和下端右部分别固定焊接有一个电动伸缩杆，两个所述电动伸缩杆的下端共同固定焊接有一个底盘。

作为上述方案的进一步改进，两个所述电动伸缩杆的结构相同，且同步与工控机电性连接。

作为上述方案的进一步改进，所述驱动组件包括一号电机，所述一号电机的一端与左固定板的一端固定连接在一起，所述一号电机的输出端固定连接有一个驱动螺杆，所述驱动螺杆远离一号电机的一端通过轴承与右固定板活动连接。

作为上述方案的进一步改进，所述移动台的下端固定焊接有一个传动块和两个滑块，且传动块位于两个滑块之间，所述传动块和滑块分别与滑轨和驱动螺杆的位置对应，所述滑块滑动连接在滑轨上且滑块的中部与驱动螺杆螺纹连接在一起。