[发明专利]光伏清扫设备的设备控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种光伏清扫设备的设备控制方法，其特征在于，所述光伏清扫设备包括壳体，以及设置于所述壳体内部的清洁电机、第一行走电机和第二行走电机；所述清洁电机用于驱动所述光伏清扫设备中的辊刷旋转，所述第一行走电机用于驱动所述光伏清扫设备中的行走轮转动，所述第二行走电机用于驱动所述光伏清扫设备中的悬挂轮转动；所述悬挂轮用于使所述光伏清扫设备悬挂于待清扫的光伏组件上；所述行走轮用于带动所述光伏清扫设备沿行走方向运动；所述方法包括：

获取电机组件的电机电流，所述电机组件包括所述第一行走电机、所述第二行走电机和所述清洁电机；

确定所述电机电流是否属于正常电流范围，所述正常电流范围包括：所述光伏清扫设备在平缓的光伏组件上移动时，电机组件对应的第一正常电流范围、光伏清扫设备在具有坡度的光伏组件上移动时，电机组件对应的第二正常电流范围、和光伏清扫设备在进行越障时，电机组件对应的第三正常电流范围；

在所述电机电流不属于所述正常电流范围，且持续时长大于或等于预设时长时，控制所述第一行走电机和所述第二行走电机反转，以使所述光伏清扫设备返回初始位置；

所述第一行走电机和所述第二行走电机均为低速大扭矩电机，所述控制所述第一行走电机和所述第二行走电机反转，包括：

控制所述第一行走电机和所述第二行走电机以第一电机速度反转，所述第一电机速度低于所述第一行走电机和所述第二行走电机的正常运行速度；

在所述电机电流属于所述正常电流范围时，控制所述第一行走电机和所述第二行走电机以所述正常运行速度反转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁电机为低速大扭矩电机，在所述电机电流不属于所述正常电流范围，且持续时长大于或等于预设时长时，所述方法还包括：

控制所述清洁电机以第二电机速度按照预设方向转动，所述预设方向使所述辊刷的转动方向与所述行走轮的旋转方向一致，所述第二电机速度低于所述清洁电机的正常运行速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁电机按照预设方向转动之后，还包括：

在所述电机电流属于所述正常电流范围时，控制所述清洁电机以所述正常运行速度按照清洁方向转动，所述清洁方向为所述辊刷正常工作时的运行方向。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，在所述光伏清扫设备的行走方向上存在障碍物时，所述壳体在所述行走轮、所述悬挂轮和所述辊刷之后与所述障碍物接触。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述壳体与所述光伏组件之间的最小距离大于预设距离，所述预设距离大于或等于所述障碍物与所述光伏组件之间的最大距离。

6.一种光伏清扫设备的设备控制装置，其特征在于，所述光伏清扫设备包括壳体，以及设置于所述壳体内部的清洁电机、第一行走电机和第二行走电机；所述清洁电机用于驱动所述光伏清扫设备中的辊刷旋转，所述第一行走电机用于驱动所述光伏清扫设备中的行走轮转动，所述第二行走电机用于驱动所述光伏清扫设备中的悬挂轮转动；所述悬挂轮用于使所述光伏清扫设备悬挂于待清扫的光伏组件上；所述行走轮用于带动所述光伏清扫设备沿行走方向运动；所述装置包括：

电流获取模块，用于获取电机组件的电机电流，所述电机组件包括所述第一行走电机、所述第二行走电机和所述清洁电机；

电流比较模块，用于确定所述电机电流是否属于正常电流范围，所述正常电流范围包括：所述光伏清扫设备在平缓的光伏组件上移动时，电机组件对应的第一正常电流范围、光伏清扫设备在具有坡度的光伏组件上移动时，电机组件对应的第二正常电流范围、和光伏清扫设备在进行越障时，电机组件对应的第三正常电流范围；

设备控制模块，用于在所述电机电流不属于所述正常电流范围，且持续时长大于或等于预设时长时，控制所述第一行走电机和所述第二行走电机反转，以使所述光伏清扫设备返回初始位置；

所述设备控制模块，用于：

控制所述第一行走电机和所述第二行走电机以第一电机速度反转，所述第一电机速度低于所述第一行走电机和所述第二行走电机的正常运行速度；

在所述电机电流属于所述正常电流范围时，控制所述第一行走电机和所述第二行走电机以所述正常运行速度反转。