[发明专利]一种铝合金机械手爪及其加工方法有效
申请号: | 202010659967.6 | 申请日: | 2020-07-10 |
公开(公告)号: | CN111844090B | 公开(公告)日: | 2022-02-15 |
发明(设计)人: | 贺晓辉;杨艳;游青山;陈浩 | 申请(专利权)人: | 重庆工程职业技术学院 |
主分类号: | B25J15/00 | 分类号: | B25J15/00;B23P15/00;B22D18/04;C25D11/10;C25D11/24 |
代理公司: | 重庆乐泰知识产权代理事务所(普通合伙) 50221 | 代理人: | 张丽楠 |
地址: | 402260 重*** | 国省代码: | 重庆;50 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 铝合金 机械 手爪 及其 加工 方法 | ||
本发明公开了一种铝合金机械手爪及其加工方法,涉及机械手技术领域,包括手腕、手掌、四根手指和转动连接在手掌侧面的拇指,手掌的后端转动连接在手腕上,四根手指并排安装在手掌的前端,四根手指均由手指尾骨、手指连接块和指尖构成,手指连接块的两端分别与手指尾骨和指尖的其中一个端部转动连接,手指尾骨的另一端转动连接在手掌的前端,手掌的背部安装有手背连接板,四根手指的手背面和手心面均设有手指气缸。本发明能够通过在铝合金机械手爪表面形成杂化膜,杂化膜表面完整、致密,均匀,能有效提高机械手爪的硬度、耐冲击性、耐腐蚀性和表面光滑度,降低对铝合金机械手爪的腐蚀和磨损,延长其使用寿命。
技术领域
本发明涉及机械手技术领域,尤其涉及一种铝合金机械手爪及其加工方法。
背景技术
时代在进步,科技在发展。如今,人们已经不满足于以前的温饱生活,现在都追求养生之道,按摩就是养生之中最为重要的一种,所以电动按摩椅已经广泛的应用于火车站、高铁站、商场、电影厅等地方。但是自动按摩椅不能根据需要进行调整,比如按摩时它只能机械地调整到一定程度,对于某些患病人群来说不能随意按摩,因为容易加重病情。并且自动按摩椅有着体积大、质量大等缺点并不能适合家用。按摩的手法又分为:按法、摩法、推法、拿法、揉法、捏法、打法等诸多手法,这些按摩的手法很难在一个按摩椅上实施。因此,一些拟人化的按摩机械手得到了大力的发展。
按摩机械手要最大程度的实现拟人化,其材料的选用就要满足一定的刚度和强度,同时也要减轻重量。铝合金密度低,强度高,加工性良好密且工艺成熟,非常适合作为按摩机械手的主体材料。然而,按摩机械手在工作过程中,其机械爪需要与人体直接接触,长期使用其表面的磨损严重,此外人体的汗液对铝合金具有严重的腐蚀性,长久使用下会导致机械爪的过早损坏。
发明内容
有鉴于此,本发明的目的是提供一种铝合金机械手爪及其加工方法,以在铝合金机械手爪表面形成一层表面完整、致密,均匀的杂化膜,提高机械手爪的硬度、耐冲击性、耐腐蚀性和表面光滑度,降低汗液对铝合金机械手爪的腐蚀和磨损,延长其使用寿命。
本发明通过以下技术手段解决上述技术问题:
一种铝合金机械手爪,包括手腕、手掌、四根手指和转动连接在手掌侧面的拇指,手掌的后端转动连接在手腕上,四根手指并排安装在手掌的前端,四根手指均由手指尾骨、手指连接块和指尖构成,手指连接块的两端分别与手指尾骨和指尖的其中一个端部转动连接,手指尾骨的另一端转动连接在手掌的前端,手掌的背部安装有手背连接板,四根手指的手背面和手心面均设有手指气缸,手背面的手指气缸的气缸筒转动连接在手背连接板上、气缸轴与手指尾骨远离手指连接块的一端转动连接,手心面的手指气缸的气缸筒与手指尾骨靠近手指连接块的一端转动连接、气缸轴与指尖靠近手指连接块的一端转动连接,拇指由拇指尾骨、拇指连接块、拇指指尖和拇指转动块构成,拇指连接块的两端分别与拇指尾骨和拇指指尖的其中一个端部转动连接,拇指转动块的一端与拇指尾骨远离拇指连接块的一端连接,拇指转动块的另一端转动连接在手掌的侧面,拇指的手心面设有手指气缸,手指气缸的气缸筒与拇指尾骨靠近拇指连接块的一端转动连接、气缸轴与拇指指尖靠近拇指连接块的一端转动连接,拇指转动块与手掌的连接处设置有用于控制拇指向手掌的掌心面转动的步进电机;
指尖和拇指指尖结构尺寸均相同,指尖包括指尖前段和指尖后段,指尖前段的后端焊接有插舌,指尖后段的前端设有与插舌相匹配的插槽,插舌滑动插设于插槽内,插舌由柱形中间体和两片对称设置于柱形中间体两侧的翼板构成,柱形中间体上设有运动方向与翼板宽面平行的弹性按钮,弹性按钮位于柱形中间体远离指尖前段的一端,指尖后段上并排设置有多个可与弹性按钮相配合的锁止孔。
此外本发明还提供了一种铝合金机械手爪的加工方法,包括以下步骤:
S1、将铝合金原材熔化成金属液,将金属液分别有序地流入手腕、手掌、手指尾骨、手指连接块、拇指尾骨、拇指连接块、指尖前段、指尖后段、拇指转动块和手背连接板的型腔中低压铸造成型,得到手爪基件。
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