[发明专利]基于车车通信的车辆队列自主行驶能力的测试方法及系统

说明书

本发明提供了一种基于车车通信的车辆队列自主行驶能力的测试方法及系统，测试方法包括步骤：搭建测试场地、组成车辆队列，向所述领航车发送控制指令和获取所述车辆队列在行驶过程中的行驶信息；所述测试系统包括测试场地、至少两台待测车辆、测试设备和控制中心，所述测试方法及系统贴近真实道路环境，测试结果更加可靠。

技术领域

本发明涉及车辆群体协同控制性能测试技术领域，具体涉及一种基于车车通信的车辆队列自主行驶能力的测试方法，以及基于车车通信的车辆队列自主行驶能力的测试系统。

背景技术

随着机动车保有量的日益增加，交通拥堵与环境污染问题日益严峻。智能交通系统通过人、车、路的密切配合，可以有效提高交通运输效率，缓解交通阻塞，减少交通事故，降低能源消耗，减轻环境污染。

车路、车车协同作为智能交通系统的有效实施方式，基于无线通信、传感检测等技术进行多源信息获取，通过信息共享实现智能协同，以提高道路交通安全、缓解交通拥堵。

车辆队列系统作为智能交通系统的重要子系统，旨在通过车车、车路协同和控制技术使车辆以队列的形式自主安全行驶，从而提高交通系统的运行效率和安全性。基于车车通信(V2V，Vehicle to Vehicle)技术的车辆队列指的是由两辆及以上的车辆，通过车与车之间的互联技术，在预定路段上，在安全车距范围内以一定的速度行驶。

真实交通环境是多异构交通主体构成的复杂交通系统，因此在真实交通环境中建立车辆队列系统，需要采用群体智能协同控制方式。其中群体体现在多个异构交通主体，协同控制体现为单车组成车辆队列，车辆间彼此协同，以队列的形式运行。

目前，车辆队列系统相关理论研究已经较为成熟，但实际应用尚不完善，需要不断地进行测试验证与迭代研发，尤其缺乏贴近真实道路环境的车辆队列行驶测试系统和测试方法。基于车车通信的车辆队列自主行驶能力测试覆盖车辆队列在实际运行中可能遇到各类工况，实现对车辆队列起步加速、匀速、最高车速行驶、减速制动停车等一系列运行情况的全面测试，建立适应于车辆队列自主行驶能力测试的场地测试系统和相应测试方法，是开展车队队列系统测试验证的基础。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种车辆队列自主行驶能力的测试方法，从而可以很好地测试基于V2V的车辆队列在真实道路环境下的起步、加速、匀速行驶、减速，制动等连续行驶的能力。

根据第一方面，一种实施例中提供一种基于车车通信的车辆队列自主行驶能力的测试方法,所述车辆队列的行驶受控制中心控制，所述方法包括步骤：

搭建测试场地，所述测试场地包括至少两条的测试车道；

沿所述至少两条测试车道中的一条测试车道，等间距并保持车头朝向一致地停放至少两个待测车辆，使得至少两个待测车辆组成车辆队列，所述车辆队列内相邻待测车辆建立通信连接，所述车头朝向限定车辆队列的前进方向，所述车辆队列中沿前进方向的第一台车辆记为领航车；

所述控制中心向所述领航车发送控制指令,使得所述领航车以设定的行驶方式行驶；

所述控制中心获取所述车辆队列在行驶过程中的行驶信息,根据所述行驶信息判断所述车辆队列自主行驶能力。

根据第二方面，一种实施例中提供一种基于车车通信的车辆队列自主行驶能力的测试系统，包括：

测试场地，其包括至少两条的测试车道；

至少两台待测车辆，其用于组成车辆队列，所述车辆队列中沿前进方向的第一台车辆记为领航车；

每台所述待测车辆上均设有车载通信设备，用于与所述车辆列队内相邻车辆上的车载通信设备建立通信连接，以及用于接收控制指令以控制待测车辆行驶；

路侧测试设备，其设于测试场地旁，用于获取并发送所述车辆队列的车辆运动数据；或者