[发明专利]机器人的控制方法及机器人、充电系统

说明书

本申请公开了一种机器人的控制方法及机器人、充电系统。其中，该方法包括：接收到来自服务器的启动充电命令，在该启动充电指令的触发下，控制机器人从休眠状态转换为开机状态，机器人用于执行充电桩的充电枪和待充电车辆的充电插座之间插拔操作；向待充电车辆发送开启充电插座的保护盖的请求；在接收到充电插座的保护盖成功开启的反馈信息后，判断充电插座是否位于机器人的机械臂的工作空间内；如果判断出充电插座位于机械臂的工作空间内，控制机器人执行充电枪和充电插座之间的插接操作。本申请解决了目前的电动车充电方式要求用户使用完电动车后为车辆手动充电，占用大量的人力资源，用户体验较差的技术问题。

技术领域

本申请涉及工业机器人控制领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法及机器人、充电系统。

背景技术

充电技术是建设基于互联网的电动汽车公共充电服务网络的一个关键技术，充电体验很大程度上决定了用户的用车体验。由于现有电池技术水平的限制，电动汽车一次充电数小时仅能行驶有限的路程。现有的充电技术要求用户使用完电动汽车后为车辆手动充电，该方式的弊端在于影响用户体验，且占用大量的人力资源。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人的控制方法及机器人、充电系统，以至少解决目前的电动车充电方式要求用户使用完电动车后为车辆手动充电，占用大量的人力资源，用户体验较差的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：接收到来自服务器的启动充电命令，在该启动充电指令的触发下，控制机器人从休眠状态转换为开机状态，机器人用于执行充电桩的充电枪和待充电车辆的充电插座之间插拔操作；向待充电车辆发送开启充电插座的保护盖的请求；在接收到充电插座的保护盖成功开启的反馈信息后，判断充电插座是否位于机器人的机械臂的工作空间内；如果判断出充电插座位于机械臂的工作空间内，控制机器人执行充电枪和充电插座之间的插接操作。

可选地，控制机器人从休眠状态转换为开机状态之后，上述方法还包括：判断机器人是否开机成功；如果判断出机器人开机成功，控制开启存放机器人的干燥箱的防雨罩，干燥箱用于存放处于休眠状态的机器人；如果判断出机器人开机失败，再次控制机器人从休眠状态转换为开机状态；将机器人开机成功或者开机失败的状态数据上传至服务器。

可选地，控制开启存放机器人的干燥箱的防雨罩之后，上述方法还包括：判断机器人的工作空间内是否存在障碍物，并将机器人的工作空间内是否存在障碍物的判断结果上传至服务器；如果判断出机器人的工作空间内不存在障碍物，向待充电车辆发送开启充电插座的保护盖的请求，开启充电插座的保护盖的请求通过服务器发送至待充电车辆。

可选地，在判断充电插座是否位于机器人的机械臂的工作空间内之前，上述方法还包括：控制机器人的机械臂运动至初始识别位置，并采集充电插座的图像，从图像中识别充电插座的位置。

可选地，判断充电插座是否位于机器人的机械臂的工作空间内，包括：如果判断出充电插座位于机器人的机械臂的工作空间内，控制机器人的机械臂运动至目标位置，目标位置为机器人执行充电枪和充电接口之间插拔操作的位置；如果判断出充电插座没有位于机器人的机械臂的工作空间内，控制机器人的机械臂运动至待机位置；将充电插座是否位于机器人的机械臂的工作空间内的判断结果上传至服务器。

可选地，控制机器人的机械臂运动至目标位置之后，上述方法还包括：识别充电插座上是否存在异物，并将充电插座上是否存在异物的识别结果上传至服务器；如果充电插座上存在异物，控制机器人的机械臂运动至待机位置；如果充电插座上不存在异物，判断充电插座是否位于机器人的机械臂的工作空间内，并将充电插座是否位于机器人的机械臂的工作空间内的检测结果上传至服务器。