[发明专利]一种水陆两栖仿生机器人

权利要求书

1.一种水陆两栖仿生机器人，其特征在于：包括多个波动鳍(101)和多个依次连接构成条形躯体(100)的摆动模块(1)，相邻两个摆动模块(1)之间通过万向连接机构(2)相连，各摆动模块(1)包括基板(11)、以摆动方式安装在基板(11)上的摆动件(12)以及安装在基板(11)上用于驱使所述摆动件(12)往复摆动的摆动组件，所述水陆两栖仿生机器人还包括用于驱动各摆动组件工作的摆动驱动装置(3)和用于驱使条形躯体(100)弯曲转向的转向驱动装置(4)，多个波动鳍(101)环绕条形躯体(100)间隔布置，每个波动鳍(101)均与各摆动模块(1)的摆动件(12)相连；所述摆动组件为共轭凸轮机构，所述共轭凸轮机构包括两个驱动凸轮(14)和分别铰接安装在基板(11)两侧的两根摆杆(13)，两个驱动凸轮(14)转动安装在基板(11)上并分别对应与两根摆杆(13)接触配合，所述摆动驱动装置(3)与两个驱动凸轮(14)相连以驱使两个驱动凸轮(14)同步转动，所述摆动件(12)与两根所述摆杆(13)固接。

2.根据权利要求1所述的水陆两栖仿生机器人，其特征在于：所述摆杆(13)与对应驱动凸轮(14)接触的配合面为弧面。

3.根据权利要求1所述的水陆两栖仿生机器人，其特征在于：相邻两个摆动模块(1)的驱动凸轮(14)通过联动机构相连以同步转动，以任意一个摆动模块(1)作为驱动安装模块，所述摆动驱动装置(3)包括安装在所述驱动安装模块的基板(11)上的摆动旋转驱动件(31)，所述摆动旋转驱动件(31)的驱动端与驱动安装模块的驱动凸轮(14)相连。

4.根据权利要求3所述的水陆两栖仿生机器人，其特征在于：所述驱动安装模块为条形躯体(100)一端的摆动模块(1)，所述摆动旋转驱动件(31)密封安装在位于条形躯体(100)端部的密封罩中。

5.根据权利要求3所述的水陆两栖仿生机器人，其特征在于：所述联动机构为连接相邻两个摆动模块(1)的驱动凸轮(14)的万向连接轴(32)。

6.根据权利要求1所述的水陆两栖仿生机器人，其特征在于：所述万向连接机构(2)包括中间连接件、第一连接件和第二连接件，所述第一连接件连接于相邻两个摆动模块(1)中一个摆动模块(1)的基板(11)上，所述第二连接件连接于相邻两个摆动模块(1)中另一个摆动模块(1)的基板(11)上，所述第一连接件和第二连接件分别与所述中间连接件铰接，且所述第一连接件的铰接轴线垂直于所述第二连接件的铰接轴线。

7.根据权利要求6所述的水陆两栖仿生机器人，其特征在于：所述中间连接件为环形件(22)，所述第一连接件包括两根间隔的第一连接杆(23)，两根第一连接杆(23)绕同一铰接轴线分别与环形件(22)铰接，所述第二连接件包括两根间隔的第二连接杆(24)，两根第二连接杆(24)绕同一铰接轴线分别与环形件(22)铰接，两根第一连接杆(23)的铰接轴线垂直于两根第二连接杆(24)的铰接轴线。

8.根据权利要求1所述的水陆两栖仿生机器人，其特征在于：以所述条形躯体(100)一端的摆动模块(1)作为头部模块，另一端的摆动模块(1)作为尾部模块，所述转向驱动装置(4)包括安装在头部模块的基板(11)上的转向安装座(41)，所述转向安装座(41)上安装有两根由摆动驱动件(42)驱动往复摆动运动的摆臂(43)，两根摆臂(43)的摆动轴线相互垂直，各摆臂(43)与尾部模块的基板(11)之间连接有分设于摆臂(43)铰接轴线两侧的两个柔性牵拉部件(44)，至少除头部模块和尾部模块以外所有摆动模块(1)的基板(11)对应每个柔性牵拉部件(44)均设有供柔性牵拉部件(44)穿过的配合通孔。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的水陆两栖仿生机器人，其特征在于：所述条形躯体(100)的外部包覆有蒙皮(5)。