[发明专利]一种基于顶部指示符号的视觉室内定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于顶部指示符号的视觉室内定位方法，其特征在于：包括如下步骤：

提供一顶部设置有若干指示符号的指示组件，将移动机器人置于指示组件下方；

移动机器人获取指示符号，根据指示符号获得移动机器人的位置信息和当前朝向的角度信息，然后自动规划路径，调整前进方向后进行走位；

所述指示符号包括至少第一指示标记和第二指示标记，所述第一指示标记和第二指示标记配合设置，使得其原始状态、自旋90°、自旋180°、自旋-90°形成的图形的形状各不相同以表征移动机器人的相对方位，所述第一指示标记和/或第二指示标记上还设有用于调整移动机器人前进方向的指示线和用于调节智能移动机器人位置的指示点。

2.根据权利要求1所述的一种基于顶部指示符号的视觉室内定位方法，其特征在于：所述第一指示标记为数字，所述第二指示标记为设置在数字一侧的横线。

3.根据权利要求2所述的一种基于顶部指示符号的视觉室内定位方法，其特征在于：所述横线作为指示线，在横线的中部设有指示点。

4.根据权利要求1所述的一种基于顶部指示符号的视觉室内定位方法，其特征在于：所述指示符号为隐形涂料，在移动机器人上设有用于使得隐形涂料显形的紫外灯和用于获取显形后的图像的摄像头。

5.根据权利要求1所述的一种基于顶部指示符号的视觉室内定位方法，其特征在于：所述指示符号为隐形涂料形成的指示符号，在移动机器人上设有用于使得隐形涂料显形的紫外灯和用于获取显形后的图像的摄像头。

6.根据权利要求5所述的一种基于顶部指示符号的视觉室内定位方法，其特征在于：所述第一指示标记和第二指示标记为不同的颜色。

7.根据权利要求6所述的一种基于顶部指示符号的视觉室内定位方法，其特征在于：所述摄像头获取到的图像转化后hsv格式后进行信息提取；所述指示组件为天花板。

8.一种基于顶部指示符号的视觉室内定位系统，其特征在于：包括：

指示组件，用于标记若干指示符号，移动机器人置于指示组件下方；

移动机器人，获取指示符号，根据指示符号获得移动机器人的位置信息和当前朝向的角度信息，然后自动规划路径，调整前进方向后进行走位；所述指示符号包括至少第一指示标记和第二指示标记，所述第一指示标记和第二指示标记配合设置，使得其原始状态、自旋90°、自旋180°、自旋-90°形成的图形的形状各不相同以表征移动机器人的相对方位，所述第一指示标记和/或第二指示标记上还设有用于调整移动机器人前进方向的指示线和用于调节智能移动机器人位置的指示点。

9.根据权利要求8所述的一种基于顶部指示符号的视觉室内定位系统，其特征在于：还包括一路径标定系统，所述路径标定系统包括标记点和用于连接标记点的路径；所述路径包括前进方向修正所需要的旋转角度以及需要移动距离；所述路径标定系统包括一标记坐标系，所述标记坐标系包括标记点、标记点相对角度、用于连接标记点的路径；所述路径为两标记点之间的直线物理距离。

10.根据权利要求9所述的一种基于顶部指示符号的视觉室内定位系统，其特征在于：还包括一路径优化系统，所述路径优化系统获得所有的路径，并将移动距离进行权重赋值，计算所有路径的权重，以权重最小的路径作为最优路径。