[发明专利]一种货车制动梁支柱故障自动检测方法

权利要求书

1.一种货车制动梁支柱故障自动检测方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：

步骤一、获取包含制动梁支柱部件的原始图像；

步骤二、分别对原始图像进行梯度变换、拉普拉斯变换和小波变换，获得梯度变换后的原始图像、拉普拉斯变换后的原始图像以及小波变换后的原始图像；

分别提取原始图像、梯度变换后的原始图像、拉普拉斯变换后的原始图像、小波变换后的原始图像的ORB特征点及特征向量，将提取到的全部ORB特征点作为第一组ORB特征点；

步骤三、将图像数据库中的制动梁支柱部件进行图像融合，获得制动梁支柱部件的模板图像；分别对模板图像进行梯度变换、拉普拉斯变换和小波变换，获得梯度变换后的模板图像、拉普拉斯变换后的模板图像以及小波变换后的模板图像；

分别提取模板图像、梯度变换后的模板图像、拉普拉斯变换后的模板图像、小波变换后的模板图像的ORB特征点及特征向量，将提取到的全部ORB特征点作为第二组ORB特征点；

步骤四、根据步骤二和步骤三提取出的特征向量，对第一组ORB特征点和第二组ORB特征点进行特征点初匹配；

步骤五、对满足预设剔除条件的初匹配成功特征点对进行剔除，获得剩余的特征点对；

步骤六、对剩余的特征点对进行筛选提纯，获得筛选提纯后的特征点对；

步骤七、根据筛选提纯后的特征点对，获得原始图像中制动梁支柱部件的精细位置；

步骤八、将精细定位出的制动梁支柱部件图像与模板图像进行相似度分析，若不满足相似度条件，则直接对原始图像进行故障报警，否则继续执行步骤九；

步骤九、对精细定位出的制动梁支柱部件图像进行直方图调整，获得直方图调整后的制动梁支柱部件图像；

步骤十、对步骤九获得的图像进行处理，得到疑似故障区域；再对疑似故障区域进行故障判定；

步骤十一、若步骤十的故障判定结果为发生故障，则将故障位置映射到步骤一采集的图像中，进行故障报警并在显示界面上进行故障显示；否则，步骤十的故障判定结果为未发生故障，开始下一张图像的识别。

2.根据权利要求1所述的一种货车制动梁支柱故障自动检测方法，其特征在于，所述步骤一的具体过程为：

步骤一一、获取货车图像；

步骤一二、利用轴距信息与制动梁支柱部件位置的先验知识从步骤一一获取的货车图像中粗定位出制动梁支柱部件所在位置的子图，将粗定位出的子图作为包含制动梁支柱部件的原始图像。

3.根据权利要求2所述的一种货车制动梁支柱故障自动检测方法，其特征在于，所述步骤一一中获取货车图像的具体方法为：在货车轨道周围搭建高清成像设备，当货车通过高清成像设备时获取货车图像。

4.根据权利要求2所述的一种货车制动梁支柱故障自动检测方法，其特征在于，所述轴距信息是通过近端磁钢和远端磁钢计算生成的。

5.根据权利要求1所述的一种货车制动梁支柱故障自动检测方法，其特征在于，所述步骤四中，对步骤二和步骤三提取出的ORB特征点进行特征点初匹配，特征点初匹配所采用的方法是KNN方法。