[发明专利]一种伸缩声呐检测装置及清淤机器人

说明书

本发明公开了一种伸缩声呐检测装置及清淤机器人，该伸缩声呐检测装置包括动力设备、声呐检测设备、声呐保护壳、滑轮组件和横移托架，动力设备与声呐检测设备之间通过横移托架相连接，声呐检测设备可相对声呐保护壳移动，横移托架可相对滑轮组件滑动，声呐保护壳上对应开设有用于让横移托架在声呐保护壳上移动的活动部，在动力设备的带动下，横移托架做横向移动以促使声呐检测设备伸出或缩回声呐保护壳内。本发明提供的伸缩声呐检测装置及清淤机器人，可实现远程操控、使用方便；自动化程度和声纳保护可靠性高。

技术领域

本发明涉及清淤设备技术领域，尤其公开了一种伸缩声呐检测装置及清淤机器人。

背景技术

每年汛期，由于排水管网污泥淤积影响排水畅通，每次暴雨来袭，越来越多的城市都会出现因城市排水管网污泥淤积所致的路面严重积水，严重的甚至导致该路段的交通中断，严重的影响了人民的生活和生产。此外，由于排水管道中经常有居民乱倒污水和其他杂物以及基建工地水泥砂浆等问题，导致这些杂物发生沉淀、淤积。淤积过多后会造成管道堵塞，如果不能及时清理管道、管道疏通，就会造成污水溢流，污染环境，造成经济损失，给居民生活带来麻烦。

目前国内外主要的市政排水管道清淤方法有高压水射流清淤法、绞车清淤法、水冲刷清淤法、通沟机清淤法、清淤球以及拦蓄冲洗门等方法。这些方法都有各自的缺点和不足，且基本都是为小管径排水管道清淤而设计，都不太适用于大管径(管径≥0.8m)排水管道的清淤，对于地形复杂的山地城市则更加困难。高压水射流清淤法在自动化程度和清淤效果上具有一定优势，但由于其设备和运行成本过高，难以在国内广泛推广应用，并且该法很难在大管径管道中得到应用；绞车清淤法适用的管道管径范围较广，但该法需要人工下井穿管送竹片，井下恶劣的工作环境给工人工作带来极大不便，且危害工人健康，甚至会危害工人的生命安全；水冲刷清淤法要求管道本身必须有一定的污水流量，淤积物不宜过多(20％左右)且不能有像石头砖块这样的大块障碍物，适用范围大为受限；通沟机清淤法要求管壁光滑、规则且淤积物不能太多，通常该法多用于核能以及工业部门的金属排污管道中，在城市大管径排水管道中难以得到应用；清淤球是一种预防性管道清淤，当排水管道具有一定的淤积程度后该法就无法应用；拦蓄冲洗门在国内外的应用还较少，对于大管径排水管道的实际清淤效果还有待考证。

由于清淤作业发生在水下，而且在污水中，传统的视觉系统无法获得有效信息。声呐装置能获得形状信息，为作业提供一定的信息支持。但是污水中存在很多悬浮垃圾，会对声呐阻碍，甚至破坏。

因此，声呐在清淤过程中易受到损坏，是一件亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种伸缩声呐检测装置及清淤机器人，旨在解决声呐在清淤过程中易受到损坏的技术问题。

根据本发明的一个方面，提供一种伸缩声呐检测装置，包括动力设备、声呐检测设备、声呐保护壳、滑轮组件和横移托架，动力设备与声呐检测设备之间通过横移托架相连接，声呐检测设备可相对声呐保护壳移动，横移托架可相对滑轮组件滑动，声呐保护壳上对应开设有用于让横移托架在声呐保护壳上移动的活动部，在动力设备的带动下，横移托架做横向移动以促使声呐检测设备伸出或缩回声呐保护壳内。

进一步地，动力设备为液压控制设备，液压控制设备包括液压油缸及与液压油缸相连通用于带动液压油缸换向的多路换向阀。

进一步地，声呐检测设备为管线检测声呐。

进一步地，声呐保护壳为一端开口另一端封闭的中空腔体结构。

进一步地，声呐检测机身上设有位移传感器和控制器，

控制器与位移传感器电连接，用于获取被测物体的相对距离数据信息。

进一步地，声呐检测机身上还设有换能器，

控制器与换能器电连接，用于控制换能器旋转以获取截面的管线形状信息。