[发明专利]垃圾收集方法、装置、系统、介质及电子设备

权利要求书

1.一种垃圾收集机器人，其特征在于，所述垃圾收集机器人包括：

垃圾收集容器，用于容纳收集到的垃圾；

移动模块，固定在所述垃圾收集容器上，用于进行所述垃圾收集机器人的自身移动；

第一超宽带模块，用于和所述垃圾收集机器人运行环境中的第二超宽带模块通过超宽带通信信号进行通信；

图像采集模块，用于采集所述垃圾收集机器人运行环境中的标志码图像，得到标志码图像信号；

超声模块，用于发射超声波并接收所述超声波遇到障碍物后返回的超声波，得到回声信号；

垃圾量感应模块，用于感应所述垃圾收集容器内的垃圾容量并生成垃圾量感应信号；

控制器，与所述移动模块、所述第一超宽带模块、所述垃圾量感应模块、所述图像采集模块和所述超声模块连接，用于接收所述超宽带通信信号、所述标志码图像信号和所述回声信号，并根据接收到的所述超宽带通信信号、所述垃圾量感应信号、所述标志码图像信号和所述回声信号控制所述移动模块工作；其中，所述控制器根据接受到的垃圾量感应线号判断垃圾收集容器已装满，垃圾收集机器人会自主移动到垃圾中转站指定地点，将垃圾收集容器 清空。

2.一种基于垃圾收集机器人的垃圾收集方法，其特征在于，所述垃圾收集机器人的运行环境中设置有若干标志码设备，所述标志码设备包括第二超宽带模块和标志码图像，所述垃圾收集方法包括：

获取第一标志码设备的所述第二超宽带模块发送的第一定位信号，其中所述第一标志码设备为距离垃圾倾倒人员最近的标志码设备；

根据所述第一定位信号确定所述垃圾收集机器人的规划移动路径；

获取在所述垃圾收集机器人按照所述规划移动路径移动的过程中进行超声波探障时产生的回声信号；

获取对所述第一标志码设备的所述标志码图像进行图像采集得到的第一图像信号；

根据所述规划移动路径、所述回声信号和所述第一图像信号生成移动信号，以移动所述垃圾收集机器人至所述第一标志码设备位置处；

其中，所述垃圾收集方法还包括：

接收所述垃圾收集机器人感应垃圾收集容器内的垃圾容量并生成的垃圾量感应信号，根据接受到的垃圾量感应线号判断垃圾收集容器已装满；

在所述垃圾量感应信号标志所述垃圾收集容器已收满时，获取第二标志码设备的位置坐标，其中所述第二标志码设备为垃圾中转站位置处的标志码设备；

根据所述第二标志码设备的位置坐标、所述回声信号和所述第二标志码设备的标志码图像生成移动信号，以移动所述垃圾收集机器人至所述第二标志码设备位置处，将垃圾收集容器 清空。

3.根据权利要求2所述的垃圾收集方法，其特征在于，根据所述规划移动路径、所述回声信号和所述第一图像信号生成移动信号，以移动所述垃圾收集机器人至所述第一标志码设备位置处，包括：

在所述垃圾收集机器人遇到障碍物后，根据所述回声信号改变所述规划移动路径；

在所述垃圾收集机器人移动至所述第一标志设备位置处时，根据所述第一图像信号判断所述垃圾收集机器人是否移动到位；

若否，则改变所述规划移动路径。

4.根据权利要求2所述的垃圾收集方法，其特征在于，所述垃圾倾倒人员佩戴或携带移动设备，所述移动设备上设置有第三超宽带模块，其中：

所述第一定位信号为所述移动设备向周边的所述标志码设备发送定位请求选取距离所述移动设备最近的第一标志码设备并激活后，由所述第一标志码设备发送。

5.根据权利要求2所述的垃圾收集方法，其特征在于，所述标志码图像为棋盘格，且画面向下地设置于所述垃圾收集机器人运行环境的正上方；

所述根据所述规划移动路径、所述回声信号和所述第一图像信号生成移动信号，以移动所述垃圾收集机器人至所述第一标志码设备位置处，包括：

根据所述棋盘格的纵横角点数量确定所述第一标志码设备的位置坐标。

6.根据权利要求2所述的垃圾收集方法，其特征在于，所述垃圾收集机器人包括第一超宽带模块，所述垃圾收集方法还包括：在所述垃圾收集机器人第一次上电时，通过所述第一超宽带模块获取所述垃圾收集机器人自身的位置坐标。