[发明专利]一种自动换道方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动换道方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息；

若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道；

所述若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道，包括：

若所述当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，所述当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆为目标车辆且所述当前车辆相邻车辆与所述当前车辆碰撞时距小于第一阈值，则根据当前车辆车速、当前车辆相邻车辆车速、当前车辆与当前车辆相邻车辆距离和所述当前车辆所处环境信息确定所述当前车辆向所述相邻右侧车道换道的路径信息；

根据所述路径信息向所述相邻右侧车道换道；

所述当前车辆参数信息包括：所述当前车辆的地图指示路线；

相应的，根据所述路径信息向所述相邻右侧车道换道包括：

若所述当前车辆的地图指示路线与所述路径信息匹配，则根据所述路径信息向所述相邻右侧车道换道；

若所述当前车辆的地图指示路线与所述路径信息匹配，则根据所述路径信息向所述相邻右侧车道换道包括：

计算目标时间，其中，所述目标时间为从所述当前车辆执行换道开始直至所述当前车辆车头中心点处于车道线的时间；

若在所述目标时间内，所述当前车辆的地图指示路线与所述路径信息匹配，则根据所述路径信息向所述相邻右侧车道换道；

获取目标车道，其中，所述目标车道为所述当前车辆所处车道的右侧车道；

若获取到第一车辆向所述目标车道换道，则所述当前车辆的车头中心点处于所述车道线时，所述第一车辆的车头中心点未达到所述车道线，则所述当前车辆继续执行换道操作；

在换道过程中，当存在其他车辆同时向所述目标车道换道，若所述当前车辆中心点比其他车辆车头中心点越过所述车道线晚，则所述当前车辆进行换道回退流程，并于本车道居中保持。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道，包括：

若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆的相对加速度变化率大于第二阈值，则根据当前车辆车速、当前车辆相邻车辆车速、当前车辆与当前车辆相邻车辆距离和当前车辆所处环境信息确定当前车辆向相邻右侧车道换道的路径信息；

根据所述路径信息向相邻右侧车道换道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆为目标车辆且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，则根据当前车辆车速、当前车辆相邻车辆车速、当前车辆与当前车辆相邻车辆距离和当前车辆所处环境信息确定当前车辆向相邻右侧车道换道的路径信息包括：

若当前车辆处于城市快速路段或者高速路段，当前车辆所处车道的双侧车道线清晰且无遮挡，能见度大于能见度阈值，当前车辆所处横坡斜率小于或者等于第一斜率阈值，当前车辆所处纵坡斜率小于或者等于第二斜率阈值，当前车辆所处弯道曲率半径大于或者等于曲率半径阈值，当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆为目标车辆且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，则根据当前车辆车速、当前车辆相邻车辆车速、当前车辆与当前车辆相邻车辆距离和当前车辆所处环境信息确定当前车辆向相邻右侧车道换道的路径信息。