[发明专利]首轮装舱控制方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种首轮装舱控制方法，其特征在于，包括：

根据船舱数据，确定装船机的装舱路径；

根据所述船舱数据、所述装舱路径以及首轮目标装舱量，确定所述装舱路径上各堆积点的目标堆积量；所述装舱路径包括起始堆积点和终止堆积点；其中，各所述堆积点包括所述起始堆积点、第二堆积点、第三堆积点、第四堆积点、第五堆积点和所述终止堆积点；所述起始堆积点和所述第四堆积点的堆积量分配比例相同，所述第二堆积点、所述第三堆积点、所述第五堆积点和所述终止堆积点的堆积量分配比例均相同，所述起始堆积点的堆积量分配比例大于所述终止堆积点的堆积量分配比例；

按照所述装舱路径，控制所述装船机的溜筒移动，分别给各所述堆积点堆料，直到所述终止堆积点的实际堆积量等于对应的所述目标堆积量；其中，通过地理信息技术控制所述溜筒移动到所述起始堆积点进行堆料。

2.根据权利要求1所述的首轮装舱控制方法，其特征在于，所述船舱数据包括舱长X、舱宽Y、长边距A和宽边距B；

所述根据船舱数据，确定装船机的装舱路径的步骤，包括步骤：

根据所述舱长X、所述舱宽Y、所述长边距A和所述宽边距B，确定所述装舱路径上各所述堆积点在预设二维坐标系中的位置，各所述堆积点呈四方形分布。

3.根据权利要求2所述的首轮装舱控制方法，其特征在于，所述根据所述舱长X、所述舱宽Y、所述长边距A和所述宽边距B，确定所述装舱路径上各所述堆积点在预设二维坐标系中的位置的步骤，包括步骤：

在预设二维坐标系中，根据所述舱长X、所述舱宽Y、所述长边距A和所述宽边距B，确定所述装舱路径上起始堆积点的位置(x1，y1)，所述第二堆积点的位置为所述第三堆积点的位置为所述第四堆积点的位置为(-x1，y1)，所述第五堆积点的位置为所述终止堆积点的位置为

4.根据权利要求2所述的首轮装舱控制方法，其特征在于，所述根据所述船舱数据、所述装舱路径以及首轮目标装舱量，确定所述装舱路径上各堆积点的目标堆积量的步骤，包括步骤：

根据所述船舱数据、所述装舱路径以及所述首轮目标装舱量，确定路径堆积量和堆积点总堆积量；

根据各所述堆积点的堆积量分配比例以及所述堆积点总堆积量，得到各所述堆积点的目标堆积量。

5.根据权利要求3所述的首轮装舱控制方法，其特征在于，所述按照所述装舱路径，控制所述装船机的溜筒移动，分别给各所述堆积点堆料，直到所述终止堆积点的实际堆积量等于对应的所述目标堆积量的步骤，包括步骤：

按照所述装舱路径，控制所述溜筒按照以下顺序依次移动：

由所述起始堆积点移动到所述第二堆积点，给所述第二堆积点堆料；

由所述第二堆积点经所述起始堆积点移动到所述第三堆积点，给所述第三堆积点堆料；

由所述第三堆积点经所述起始堆积点移动到所述第四堆积点，给所述第四堆积点堆料；

由所述第四堆积点移动到所述第五堆积点，给所述第五堆积点堆料；

由所述第五堆积点经第四堆积点移动到所述终止堆积点，给所述终止堆积点堆料。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的首轮装舱控制方法，其特征在于，所述根据船舱数据，确定装船机的装舱路径的步骤之前，包括步骤：

判断所述船舱数据是否满足装船机防碰撞条件；若所述判断的结果为否，输出判断结果进行提示。

7.根据权利要求1至5任意一项所述的首轮装舱控制方法，其特征在于，所述按照所述装舱路径，控制所述装船机的溜筒移动，分别给各所述堆积点堆料，直到所述终止堆积点的实际堆积量等于对应的所述目标堆积量的步骤，包括步骤：

通过以下至少一种方式控制所述装船机的溜筒移动：

臂架机构伸缩、大铲旋转和行走机构行走。