[发明专利]机车辅助挂车系统、方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本申请涉及一种机车辅助挂车系统、方法、装置、设备以及存储介质。所述系统包括：路况传感器，获取机车前方的运行路况图像信息；车钩传感器，获取机车以及被挂车的车钩图像信息；雷达传感器，获取路况点云数据；中央处理器，分别连接路况传感器、车钩传感器以及雷达传感器；中央处理器根据被挂车图像，识别被挂车类型，并根据车钩图像信息，识别车钩状态以及车钩间距，且根据路况点云数据，确定机车与被挂车的车距，将被挂车类型、车钩状态、车钩间距和/或车距发送给车载终端或智能驾驶系统。基于上述系统，司机或智能驾驶系统可在机车辅助挂车系统判断车钩状态满足挂车要求时，控制机车向被挂车靠近直到车钩为已连挂，提高智能化程度。

技术领域

本申请涉及列车监控技术领域，特别是涉及一种机车辅助挂车系统、方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，机车的挂车作业是需要重点解决的问题之一。目前，挂车作业需要司机进行瞭望判断行走安全，通过信号旗或者车钩视频监视进行距离判断，进而通过司机经验进行挂车操作，操作过程全程需要依赖司机经验，智能化程度低。

即，目前的挂车作业，存在智能化程度低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高挂车作业智能化程度的机车辅助挂车系统、方法、装置、设备以及存储介质。

一种机车辅助挂车系统，包括：

路况传感器，用于获取机车前方的运行路况图像信息；运行路况图像信息包括同股道内的被挂车图像；

车钩传感器，用于获取机车以及被挂车的车钩图像信息；

雷达传感器，设于机车的车头，用于获取路况点云数据；

中央处理器，分别连接路况传感器、车钩传感器以及雷达传感器；中央处理器根据被挂车图像，识别被挂车类型，并根据车钩图像信息，识别车钩状态以及车钩间距，且根据路况点云数据，确定机车与被挂车的车距，将被挂车类型、车钩状态、车钩间距和/或车距发送给车载终端或智能驾驶系统、辅助机车进行挂车。

在其中一个实施例中，雷达传感器包括毫米波雷达和激光雷达，毫米波雷达和激光雷达均设于机车的车头，毫米波雷达用于获取第一路况点云数据，激光雷达用于获取第二路况点云数据；

中央处理器根据第一路况点云数据，得到第一识别结果，并根据第二路况点云数据，得到第二识别结果，且基于被挂车类型、第一识别结果和第二识别结果确定机车与被挂车的车距。

在其中一个实施例中，运行路况图像信息还包括脱轨器图像；

中央处理器将脱轨器图像输入预设的脱轨器视觉模型中，确定脱轨器位置以及脱轨器状态，并根据脱轨器状态生成第一辅助指令；第一辅助指令用于指示车载终端进行提示或指示智能驾驶系统控制机车的行驶。

在其中一个实施例中，车钩状态包括车钩连挂状态；

中央处理器，在挂车作业时，将车钩图像信息输入预设的车钩视觉模型，进行车钩连挂状态识别，并根据对应的车钩连挂状态生成第二辅助指令；第二辅助指令用于指示车载终端进行提示或指示智能驾驶系统完成挂车作业。

一种机车辅助挂车方法，包括：

获取机车前方的运行路况图像信息、机车以及被挂车的车钩图像信息以及路况点云数据；运行路况图像信息包括同股道内的被挂车图像；

根据被挂车图像，识别被挂车类型；

根据车钩图像信息，识别车钩状态以及车钩间距；

根据路况点云数据，确定机车与被挂车的车距；

将被挂车类型、车钩状态、车钩间距和/或车距发送给车载终端或智能驾驶系统、辅助机车进行挂车。