[发明专利]一种全方向行走辅助系统及行走装置

权利要求书

1.一种全方向行走辅助系统及行走装置，包括：结合部，传动机构、方向稳定系统；

所述结合部设置两个，两个所述结合部各自连接于使用者左、右足部；

所述传动机构的一端与所述方向稳定系统连接，另一端与所述结合部连接；

所述传动机构将所述方向稳动系统的活动平面方向阻力传递给所述结合部，所述活动平面方向为所述结合部运动范围最低点所在平面倾斜正负45度以内；

所述结合部与所连接的使用者足部的动作同步运动；

所述传动机构与所述结合部连接的一端，与所述结合部的运动同步改变空间位置；

所述方向稳定系统整体或部分可转动，与所述结合部中的一个或全部保持所述活动平面方向一致；

所述传动机构的机械结构可变形，在所述机械结构变形范围内，所述传动机构具备传动功能。

2.根据权利要求1所述的全方向行走辅助系统及行走装置，设置有承载部，所述承载部支撑所述结合部和/或使用者足部，所述结合部和所述使用者足部能够在所述承载部上表面运动。

3.根据权利要求1、2所述的全方向行走辅助系统及行走装置，所述承载部与所述方向稳定系统同步转动。

4.根据权利要求1所述的全方向行走辅助系统及行走装置，所述方向稳定系统包括：动力装置、方向锁定装置、辅助机构。

5.根据权利要求4所述的全方向行走辅助系统及行走装置，所述辅助机构的作用包括：保持所述传动机构方向稳定、承载并支撑所述方向稳定系统的所述动力装置；所述辅助机构机械形式包括：平行四杆机构。

6.根据权利要求1所述的全方向行走辅助系统及行走装置，所述结合部设置有支撑部件，所述支撑部件支撑使用者足部，所述支撑部件底部有轮子和/或滑动部件，所述支撑部件的构造包括：板。

7.根据权利要求1、2所述的全方向行走辅助系统及行走装置，所述方向稳定系统和/或所述承载部可连接功能部件或装置，所述功能部件或装置与所述方向稳定系统和/或所述承载部同步转动。

8.根据权利要求7所述的全方向行走辅助系统及行走装置，所述功能部件或装置包括：支架、座椅、腰带和/或其他人体固定部件，驾驶模拟装置、踏板模拟装置、轻武器模拟装置、显示装置、音频装置中一种或几种。

9.根据权利要求1所述的全方向行走辅助系统及行走装置，设置有传感系统，所述传感系统检测的信号来源包括：所述结合部、所述方向稳定系统。所述传感系统发送的信号包括：空间方向、空间位置、速度。

10.根据权利要求1所述的全方向行走辅助系统及行走装置，设置有控制系统，所述控制系统控制的对象包括：所述方向稳定系统的所述动力装置和所述方向锁定装置；所述控制系统接收的信号来源包括：所述传感系统。

11.根据权利要求9、10所述的全方向行走辅助系统及行走装置，设置有信号处理设备，所述信号处理设备接收所述传感系统发送的信号，并向所述控制系统发送信号；所述信号处理设备包括：单片机、PLC、计算机、平板电脑、智能手机、VR/AR/MR头戴显示设备中一种或几种。