[发明专利]基于视频图像的飞行装置精准定位方法、装置和电子设备

说明书

本发明公开了一种基于视频图像的飞行装置精准定位方法、装置及电子设备。方法包括：获取飞行装置在飞行过程中当前拍摄的视频图像；提取视频图像中的特征点；获取特征点在像平面坐标系中的像方坐标；将特征点作为控制点，根据特征点在像平面坐标系中的像方坐标，确定控制点在物方空间坐标系中的物方坐标；利用直接线性变换模型，确定视频图像对应的摄影中心空间位置信息；将视频图像对应的摄影中心空间位置信息，确定为飞行装置当前的位置信息。实现了基于飞行装置在飞行过程中拍摄的视频图像，对飞行装置进行精准定位，减少了对飞行装置进行定位的成本及额外重量的增加。

技术领域

本发明涉及导航定位技术领域，特别涉及一种基于视频图像的飞行装置精准定位方法、装置和电子设备。

背景技术

目前，飞行装置例如无人飞行器在很多领域都有十分重要的作用，而如何准确获取飞行装置在飞行过程中的位置，对于更好的应用飞行装置是十分重要的。

相关技术中，通常通过在飞行装置上安装惯性导航装置或者卫星定位系统来实时记录飞行装置的位置信息。但是，由于惯性导航装置或者卫星定位系统的重量较大，会增加飞行装置的重量，因此这种在飞行装置上安装惯性导航装置或者卫星定位系统以对飞行装置进行定位的方式不利于飞行装置的飞行，且由于惯性导航装置或者卫星定位系统的成本较高，因此这种方式还会导致对飞行装置进行定位的成本较高。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种基于视频图像的飞行装置精准定位方法，解决了相关技术中对飞行装置进行定位的成本高、且因增加飞行装置的重量而影响飞行装置的飞行的技术问题。

本发明的第二个目的在于提出一种基于视频图像的飞行装置精准定位装置。

本发明的第三个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种基于视频图像的飞行装置精准定位方法，包括以下步骤：获取飞行装置在飞行过程中当前拍摄的视频图像；提取所述视频图像中的特征点；获取所述特征点在像平面坐标系中的像方坐标；将所述特征点作为控制点，根据所述特征点在像平面坐标系中的像方坐标，确定所述控制点在物方空间坐标系中的物方坐标；根据所述特征点在像平面坐标系中的像方坐标和所述控制点在物方空间坐标系中的物方坐标，利用直接线性变换模型，确定所述视频图像对应的摄影中心空间位置信息；将所述视频图像对应的摄影中心空间位置信息，确定为所述飞行装置当前的位置信息。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种基于视频图像的飞行装置精准定位装置，包括：第一获取模块，用于获取飞行装置在飞行过程中当前拍摄的视频图像；提取模块，用于提取所述视频图像中的特征点；第二获取模块，用于获取所述特征点在像平面坐标系中的像方坐标；第一确定模块，用于将所述特征点作为控制点，根据所述特征点在像平面坐标系中的像方坐标，确定所述控制点在物方空间坐标系中的物方坐标；第二确定模块，用于根据所述特征点在像平面坐标系中的像方坐标和所述控制点在物方空间坐标系中的物方坐标，利用直接线性变换模型，确定所述视频图像对应的摄影中心空间位置信息；第三确定模块，用于将所述视频图像对应的摄影中心空间位置信息，确定为所述飞行装置当前的位置信息。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现本发明第一方面实施例所述的基于视频图像的飞行装置精准定位方法。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所述的基于视频图像的飞行装置精准定位方法。

本发明实施例的技术方案，具有如下有益效果：