[发明专利]一种智能轮椅机器人

说明书

本发明涉及一种智能轮椅机器人，包括带有行走轮的底座、位于底座上方的伸缩支架、位于伸缩支架上端的椅垫、转接在椅垫上的椅背以及设于椅垫前部的腿部支撑件，其中，底座下端设有攀爬楼梯用的履带，伸缩支架后部设有连接椅垫和底座的液压支杆，椅背上端设有伸缩框架；椅垫上部两侧位置对称设置倒L型扶手，其中一个扶手上设有操纵杆；椅垫前部且靠近腿部支撑件位置设有腿部挡板，椅垫后部设有操作显示屏；机器人上还设有控制模块以及与控制模块电信号连接的智能测距及避障模块、智能健康检测模块、信息支持模块、轮椅驱动模块。本装置功能性强，稳定性高，能够广泛应用在轮椅技术领域。

技术领域

本发明涉及轮椅技术领域，具体是指一种智能轮椅机器人。

背景技术

目前，应用在患者中的轮椅在结构以及功能上均逐渐得到了提高，从而为行动不便的患者以及患者家属均减轻了负担，从而也提高了护理的质量与效率。根据现有技术可知，常用的轮椅包括手推式以及自走式，且分别具有不同的相应辅助功能；再有，由于一些患者的住宿条件为楼梯式，从而设置了能够在楼梯上行走的轮椅，从而降低了在楼梯上移动时护理者的工作强度。但是，现有的轮椅在功能上有所欠缺，从而影响了患者以及护理者的护理节奏，且操作性低。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：

一种智能轮椅机器人，包括带有行走轮的底座、位于底座上方的伸缩支架、位于伸缩支架上端的椅垫、转接在椅垫上的椅背以及设于椅垫前部的腿部支撑件，其中，

所述底座下端设有攀爬楼梯用的履带，所述伸缩支架后部设有连接椅垫和底座的液压支杆，所述椅背上端设有伸缩框架；所述椅垫上部两侧位置对称设置倒L型扶手，其中一个所述扶手上设有操纵杆；所述椅垫前部且靠近腿部支撑件位置设有腿部挡板，所述椅垫后部设有操作显示屏；

所述机器人上还设有控制模块以及与控制模块电信号连接的智能测距及避障模块、智能健康检测模块、信息支持模块、轮椅驱动模块。

进一步地，所述行走轮包括两前轮、两后轮，所述底座上设有对应的电动推杆一，其推进端用于推动行走轮上升或下降；所述履带缠绕在带轮上，所述带轮轴接在底座下端，并通过前后设置的电动推杆二实现上下运动，所述电动推杆二转接在底座上；两所述前轮、两所述后轮之间均设有横轴，两所述横轴之间通过一连杆连接，所述前轮之间的横轴通过轮椅驱动模块控制驱动。

进一步地，所述伸缩支架包括两铰接折叠杆，所述折叠杆左右交叉并铰接，形成中部为平行四边形的结构，且两所述折叠杆下端连接在底座上，两所述折叠杆上端连接在椅垫上；所述液压支杆下端固接在底座上部，所述液压支杆上端铰接在椅背后部，所述椅背上且靠近椅垫位置设有铰接件。

进一步地，所述椅背和椅垫之间设有转轴以及位于转轴端部的调节轴轮，用于调节椅背的倾斜度；所述椅背两侧还设有穿设伸缩框架的穿设孔，所述伸缩框架设为倒U型。

进一步地，所述轴轮位于椅背的左右两端。

进一步地，所述操纵杆与控制模块信号连接，用于控制机器人运动；所述腿部挡板包括一固接在椅垫上的支撑杆以及一体成型的弧形挡板，所述弧形挡板向下弯曲，且所述弧形挡板的一端与支撑杆连接；所述腿部支撑件设为L型，并通过其一端固接在椅垫上，且所述腿部支撑件靠近腿部挡板设置。

进一步地，所述腿部支撑件上设有按摩滚珠，所述滚珠呈线型排列，且所述滚珠通过电机驱动。