[发明专利]一种垫木抓取装置及其控制方法

权利要求书

1.一种垫木抓取装置，其特征在于：包括设置在管片卸载区域的轴向行走单元，轴向行走单元上设置有用于抓取垫木的抓取单元。

2.根据权利要求1所述的垫木抓取装置，其特征在于：所述轴向行走单元包括设置在拖车顶部的行走轨道（6），行走轨道（6）上设置有行走机构（7），行走机构（7）上设置所述抓取单元。

3.根据权利要求2所述的垫木抓取装置，其特征在于：所述抓取单元包括与行走机构（7）相连的电动吊机（81），电动吊机（81）的升降绳（82）连接有抓取垫木的电动机械爪（8）。

4.根据权利要求3所述的垫木抓取装置，其特征在于：所述升降绳（82）连接有平衡梁（83），所述电动机械爪（8）通过设置在平衡梁（83）的两端与升降绳（82）相连。

5.根据权利要求2所述的垫木抓取装置，其特征在于：所述抓取单元包括与行走机构（7）相连的伸缩缸，伸缩缸连接有抓取垫木的电动机械爪（8）。

6.根据权利要求5所述的垫木抓取装置，其特征在于：所述伸缩缸连接有平衡梁（83），所述电动机械爪（8）通过设置在平衡梁（83）的两端与伸缩缸相连。

7.根据权利要求2-6任一项所述的垫木抓取装置，其特征在于：所述行走轨道（6）设置在两个管片吊机梁（12）的中间。

8.根据权利要求7所述的垫木抓取装置，其特征在于：所述行走轨道（6）的两端设置有防撞限位块（11）。

9.根据权利要求8所述的垫木抓取装置，其特征在于：所述行走机构的轴向移动动作与管片卸载区域的管片吊机（2）的轴向移动动作电气联锁。

10.根据权利要求9所述的垫木抓取装置，其特征在于：所述轴向行走单元的行走区间两侧的防护网上设置有防护门（1），管片吊机（2）的轴向移动动作、行走机构的轴向移动动作、防护门（1）的启闭动作之间电气联锁。

11.一种如权利要求10所述的垫木抓取装置的控制方法，其特征在于：所述管片吊机（2）吊取后方的管片（4）时，行走机构始终位于管片吊机的后方；所述防护门（1）打开时，管片吊机（2）和行走机构停止运动。

12.根据权利要求11所述的垫木抓取装置的控制方法，其特征在于：所述管片吊机（2）每次向后运动吊取管片（4）时，行走机构位于行走轨道（6）的最后端，且不得向前运动；当管片吊机（2）移动至行走轨道（6）的前端后，行走机构开始行走。