[发明专利]一种基于观测器的非线性执行器故障系统的容错控制方法

说明书

本发明公开一种基于观测器的非线性执行器故障系统的容错控制方法，属于智能控制领域。本发明主要在数据驱动的框架下，针对具有执行器故障的可重复非线性系统的容错控制问题，控制方案如下：建立带有执行器故障的可重复非线性系统；将非线性系统迭代线性化为等价线性数据模型；设计迭代学习观测器对系统输出进行估计；设计迭代更新算法估计线性数据模型中的未知梯度矩阵；设计基于观测器的控制器实现对非线性执行器故障系统的容错控制。本发明公开的基于观测器的非线性执行器故障系统的容错控制方法，利用了观测器对不确定性的抑制作用，具有较好的跟踪性能和较强的鲁棒性，另外由于使用了数据驱动技术，能够不依赖模型信息，具有良好的适应性。

技术领域

本发明属于智能控制领域，更具体地，涉及一种基于观测器的非线性执行器故障系统的容错控制方法。

背景技术

在实际的控制过程中，由于故障的存在，许多变量都是不准确的，这严重影响了控制性能。为了解决这一问题，提出针对执行器故障系统的基于观测器的容错控制方法来对这类系统进行控制，在执行器故障存在的情况下，使系统可以跟踪期望的轨迹。

对于针对执行器故障系统的基于观测器的容错控制方法的研究，需要考虑以下两方面的问题：1、能够在系统中存在执行器扰动的情况下，使系统仍然能够跟踪期望轨迹；2、针对控制系统变得多样化，设计的控制器能够适用于多种系统。

在设计和运行复杂的工程系统时，可靠性已成为一个重要的考虑因素，因为发生在局部区域的故障可能会以各种方式影响整个系统。当系统发生故障时，如果不采取适当的措施，可能会导致性能下降。因此，容错控制正成为一个越来越重要的研究课题，其目标是在系统存在潜在故障的情况下保持期望的控制性能。

通常，观测器是处理系统中不确定性的有效方法之一，自它被提出以来就受到了广泛的关注。Kalman滤波器和Luenberger观测器是有效处理线性系统中不确定性的最基本的观测器。在Luenberger观测器的基础上，提出了许多基于观测器的控制方法，如基于自适应观测器的控制器、基于滑模观测器的控制方法、基于观测器的事件触发控制器、基于模糊观测器的控制方法等。

然而，大多数基于观测器的控制方法都需要已知的模型信息，这些方法是基于模型的。然而，由于科技的发展，控制系统变得多样化，对控制对象进行建模变得越来越困难。因此，依赖于模型的基于观测器的控制方法通用性较差，可以利用数据驱动的技术设计观测器和基于观测器的控制方法。

如何在数据驱动的框架下，针对非线性执行器故障系统，设计一种基于观测器的容错控制方法，是目前该领域亟需解决的问题。

发明内容

本发明公开的一种基于观测器的非线性执行器故障系统的容错控制方法要解决的技术问题是，控制器保证非线性执行器故障系统能够跟踪期望轨迹的同时，还具有良好的通用性。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

本发明公开一种基于观测器的非线性执行器故障系统的容错控制方法，主要在数据驱动的框架下，针对非线性执行器故障系统，设计基于观测器的容错控制方法，在系统中存在执行器故障的情况下，其依然能够跟踪期望轨迹，并且不依赖于模型信息，具有良好的通用性。

本发明公开的一种基于观测器的非线性执行器故障系统的容错控制方法，所述方法包括以下步骤：

步骤1、建立带有执行器故障的非线性系统：

考虑一个带有执行器故障的非线性系统，如下所示：

其中，

y_k(t)表示第k次迭代t时刻，系统的输出；

f(·)表示未知的非线性函数；

表示第k次迭代t时刻，系统带有执行器故障的控制输入；