[发明专利]一种可移动式机器人自动制孔系统

权利要求书

1.一种可移动式机器人自动制孔系统，具有第七轴装置（1）、工业机器人（3）和制孔末端执行器（2），所述工业机器人（3）安装在所述第七轴装置（1）上，末端机械臂上安装有所述制孔末端执行器（2）；其特征在于：

所述第七轴装置（1）具有基座（11）、支腿（12）、滑座（13）和可升降脚轮（14）；所述基座（11）一侧设置有两个支腿（12），所述滑座（13）通过竖直滑轨（15）安装在所述基座（11）侧面，所述基座（11）与所述支腿（12）外侧底部四个角落位置还安装有所述可升降脚轮（14），所述滑座（13）与所述基座（11）之间安装有两个竖直的驱动轴（16），所述驱动轴（16）上端连接有固定在所述基座（11）上的驱动电机（17），所述基座（11）还外延伸出一个操作箱（18），背面设置有电柜（19）；

所述制孔末端执行器（2）具有主轴进给单元（21）、寻法压紧单元（22）、视觉定位单元（23）、冷却单元（24）、吸屑单元（25）和执行器基座（26）；所述执行器基座（26）通过顶部的法兰盘（26f）与所述工业机器人（3）末端机械臂固定，底部前端安装有固定的视觉定位单元（23），底部中段安装有可移动的主轴进给单元（21），所述视觉定位单元（23）底部设置有与所述执行器基座（26）可移动连接的寻法压紧单元（22），所述寻法压紧单元（22）通过负压管路连接所述吸屑单元（25），所述主轴进给单元（21）通过冷却管路连接所述冷却单元（24）；

所述执行器基座（26）上端一侧前段设置有前段上滑轨（26a），另一侧中段设置有中段上滑轨（26b），底端两侧各设置有下滑轨（26c），尾端两侧各设置有拖链（26d），所述拖链（26d）之间安装有气动阀组（26e）；

所述主轴进给单元（21）具有主轴（21a）、主轴箱（21b）和主轴防护罩（21c），所述主轴（21a）安装在所述主轴箱（21b）内，所述主轴防护罩（21c）套装在所述主轴箱（21b）上，主轴箱（21b）顶端两侧通过压块（21d）固定在主轴滑板（21e）上，所述主轴滑板（21e）顶端可滑动地安装在所述下滑轨（26c）上，两侧通过侧压块（21f）可滑动地连接在所述前段上滑轨（26a）与中段上滑轨（26b）上，所述主轴滑板（21e）顶端连接有主轴驱动丝杆（21g），所述主轴驱动丝杆（21g）末端连接主轴驱动电机（21h），所述主轴驱动电机（21h）固定在所述执行器基座（26）末端，所述主轴（21a）前端固定有钻头（21i）；所述主轴箱（21b）与主轴滑板（21e）之间两端固定位置还设置有调整垫（21j）；

所述寻法压紧单元（22）具有压紧盘（22a）、压脚（22b）、激光传感器（22c）、弹簧（22d）和压紧头支座（22e）；所述压紧头支座（22e）包括同轴设置的底座和支柱；所述压紧盘（22a）的内侧面的边缘与压紧头支座（22e）的底座之间通过弹簧（22d）相连，压紧盘（22a）的外侧面中心位置设有向外突出的中空压脚（22b），所述激光传感器（22c）围绕支柱设置于压紧头支座（22e）上；所述支柱的上端面与压脚（22b）相契合形成球面接触，所述压脚（22b）与钻头（21i）同轴设置；所述压紧头支座（22e）双端两侧各设置有一个压紧滑台（22f）安装在所述下滑轨（26c）上，所述压紧头支座（22e）上方安装有固定于所述执行器基座（26）上的支座驱动气缸（22g），所述支座驱动气缸（22g）与所述气动阀组（26e）通过气管连接；

所述视觉定位单元（23）为工业照相机；

所述基座（11）顶部设置有用气管与所述可升降脚轮（14）连接的储能器（114）；所述可升降脚轮（14）具有固定座（14a）和支承座（14b），所述固定座（14a）固定安装在所述基座（11）和支腿（12）侧面，所述固定座（14a）内侧两边安装有两根竖直脚轮导轨（14c），所述支承座（14b）在脚轮导轨（14c）对应面上通过安装的脚轮滑台（14d）相对于固定座（14a）可滑动连接，所述固定座（14a）与支承座（14b）之间设置有空气弹簧（14e），所述空气弹簧（14e）通过气管与所述储能器（114）连通，所述支承座（14b）底部安装有脚轮（14f）；

所述执行器基座（26）底部，位于所述钻头（21i）上方设置有钻头激光传感器（21k）。