[发明专利]组合惯性导航系统及导航数据处理方法

权利要求书

1.一种组合惯性导航系统，其特征在于，所述组合惯性导航系统包括：

惯性传感器，所述惯性传感器用于采集车辆的第一车辆数据；

卫星信号模块，所述卫星信号模块用于采集所述车辆的第二车辆数据，当所述惯性传感器的数量为一个时，所述卫星信号模块的数量为至少两个，当所述惯性传感器的数量为至少两个时，所述卫星信号模块的数量为至少一个；

中央处理器，所述中央处理器与所述惯性传感器、所述卫星信号模块电性连接，所述中央处理器用于将两个所述惯性传感器采集的所述车辆的第一车辆数据进行比较并生成第一比较结果，或所述中央处理器用于将两个所述卫星信号模块采集的所述车辆的第二车辆数据进行比较并生成第二比较结果；

当所述第一比较结果大于第一预设阈值或所述第二比较结果大于第二预设阈值时，所述组合惯性导航系统进入安全状态，所述安全状态下，所述中央处理器停止输出导航数据，并发送异常信息给外部系统；

当所述第一比较结果小于第一预设阈值或所述第二比较结果小于第二预设阈值时，所述中央处理器用于所述第一车辆数据、第二车辆数据输出导航数据。

2.如权利要求1所述的组合惯性导航系统，其特征在于，所述第一车辆数据包括所述车辆的三轴加速度、所述车辆的角速度。

3.如权利要求1所述的组合惯性导航系统，其特征在于，所述第二车辆数据包括所述车辆的定位数据。

4.如权利要求1所述的组合惯性导航系统，其特征在于，所述导航数据包括姿态信息、位置信息、时间同步信息、角速度信息、速度信息。

5.如权利要求1所述的组合惯性导航系统，其特征在于，所述组合惯性导航系统还包括监控模块，所述监控模块与所述中央控制器、所述惯性传感器、所述卫星信号模块电性连接；

所述监控模块用于检测所述中央控制器、所述惯性传感器、所述卫星信号模块是否存在故障，若是则使得所述组合惯性导航系统进入安全状态。

6.如权利要求1所述的组合惯性导航系统，其特征在于，所述中央处理器的数量为两个，所述中央处理器还用于将自身生成的所述第一比较结果、所述第二比较结果与另一个所述中央处理器生成的所述第一比较结果、所述第二比较结果进行比较；

当一个所述中央控制器自身生成的所述第一比较结果、所述第二比较结果与另一个所述中央处理器生成的所述第一比较结果、所述第二比较结果不一致时，其中一个所述中央处理器使所述组合惯性导航系统进入安全状态。

7.如权利要求1所述的组合惯性导航系统，其特征在于，所述组合惯性导航系统还包括天线电路，所述天线电路与所述卫星信号模块电性连接，所述天线电路用于接收外部天线搜索的天线信号并将所述天线信号发送至所述卫星信号模块。

8.如权利要求1所述的组合惯性导航系统，其特征在于，所述组合惯性导航系统还包括电源管理模块，所述电源管理模块输入端与电源输入电性连接，所述电源管理模块的输出端与所述惯性传感器、所述卫星信号模块、所述中央处理器电性连接，所述电源管理模块用于向所述电源管理模块的输出端与所述惯性传感器、所述卫星信号模块、所述中央处理器供电。

9.一种导航数据处理方法，其特征在于，所述导航数据处理方法应用于如权利要求1-8任一项所述的组合惯性导航系统中的中央处理器，所述方法包括：

接收惯性传感器采集的数据、卫星信号模块采集的数据及车辆信息；

对所述惯性传感器采集的惯性数据进行数据处理，以生成第一车辆数据；。

对所述卫星信息采集的数据进行数据处理，以生成第二车辆数据和时间同步信息。

融合所述车辆信息、第一车辆数据、第二车辆数据并得到导航数据；

输出所述导航数据和所述和时间同步信息。

10.如权利要求9所述的导航数据处理方法，其特征在于，在所述融合所述车辆信息、第一车辆数据、第二车辆数据并得到导航数据之前，所述方法还包括：

对所述第一车辆数据进行数据补偿，所述数据补偿包括噪声补偿、温度补偿。