[发明专利]一种用于植保无人机的安全监测方法及系统

权利要求书

1.一种用于植保无人机的安全监测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、采集植保无人机搭载的传感器的位置检测数据及其对应的时间戳；其中，植保无人机搭载的传感器包括惯性测量传感器、RTK接收器、备份GPS接收器、气压计；

S2、根据无人机搭载的传感器的位置检测数据及其对应的时间戳判断植保无人机的传感器是否处于异常模式；若是，则执行S3；若否，则执行S1；

S3、启用备份传感器的备份位置检测数据，向植保无人机的飞行控制器发出降落指令或悬停检查指令；备份传感器包括备份惯性测量传感器和备份气压计。

2.根据权利要求1所述的一种用于植保无人机的安全监测方法，其特征在于，所述异常模式包括故障状态和干扰状态。

3.根据权利要求2所述的一种用于植保无人机的安全监测方法，其特征在于，判断植保无人机的传感器是否处于故障状态，包括：

检测读入的位置检测数据的时间戳，判断对应的传感器的响应状态，即判断是否有数据丢失，并在数据时间戳不连续时开始计时；若超过传感器离线时间阈值，则判定相应的传感器处于故障状态。

4.根据权利要求2所述的一种用于植保无人机的安全监测方法，其特征在于，判断植保无人机的传感器是否处于干扰状态，包括：

检测RTK接收器接收的数据的数据质量是否处于正常范围内；若否，则RTK接收器处于干扰状态；

检测备份GPS接收器接收的数据的数据质量是否处于正常范围内；若否，则备份GPS接收器处于干扰状态；

利用RTK/GPS方向数据判断惯性测量传感器中的磁罗盘数据是否正常；若否，则惯性测量传感器处于干扰状态。

5.根据权利要求4所述的一种用于植保无人机的安全监测方法，其特征在于，所述RTK接收器接收的数据包括卫星数据、与差分基站连接是否正常的数据；卫星数据包括卫星数、水平/垂直精度估计、水平/垂直精度因子、GPS噪声值；与差分基站连接是否正常的数据包括差分龄期和锁定类型。

6.根据权利要求4所述的一种用于植保无人机的安全监测方法，其特征在于，所述备份GPS接收器接收的数据包括锁定类型、卫星数、水平/垂直精度估计、水平/垂直精度因子、GPS噪声值。

7.根据权利要求1所述的一种用于植保无人机的安全监测方法，其特征在于，所述步骤S3，具体包括以下步骤：

S31、启用备份传感器，获取备份惯性测量传感器和备份气压计的备份位置检测数据；

S32、向植保无人机的飞行控制器发送悬停检查指令；

S33、再次根据无人机搭载的传感器的位置检测数据及其对应的时间戳判断植保无人机的传感器是否处于异常模式；若是，则执行S34；若否，则执行S1；

S34、判断植保无人机的传感器处于故障状态或干扰状态；若处于干扰状态，则执行S35；若处于故障状态，则执行S36；

S35、向植保无人机的飞行控制器发出设定时间内悬停指令，以等待信号恢复；若设定时间内信号未恢复，则判断植保无人机的传感器处于故障状态，执行S36；

S36、向植保无人机的飞行控制器回传备份位置检测数据，并发出降落指令。

8.一种用于植保无人机的安全监测系统，安装在植保无人机上，应用如权利要求1-7任一项所述的安全监测方法，其特征在于，所述植保无人机安全监测系统包括：

数据采集模块，与植保无人机搭载的传感器信号连接，以采集传感器的位置检测数据；无人机搭载的传感器包括惯性测量传感器、RTK接收器、备份GPS接收器、气压计；

处理器模块，与数据采集模块、植保无人机的飞行控制器连接，用于根据无人机搭载的传感器的位置检测数据判断植保无人机的传感器是否处于异常模式，并在处于异常模式下启用备份传感器的备份位置检测数据，且向飞行控制器回传备份位置检测数据并发出降落指令或悬停检查指令；

备份传感器，与处理器模块信号连接；备份传感器包括备份惯性测量传感器和备份气压计。