[发明专利]仿生视觉自运动感知地图绘制方法、存储介质及设备

权利要求书

1.仿生视觉自运动感知地图绘制方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1，根据仿生视觉感知系统采集的环境信息，构建表征空间位置的情景记忆单元及环境地标模板，并生成对应的情景记忆库；

步骤S2，根据陀螺仪和加速度计采集自运动信息，进行方向和位移编码，更新位姿感知信息；

步骤S3，采用情景记忆库和环境地标模板对自运动信息进行修正；

步骤S4，根据环境地标模板、情景记忆单元及自运动感知的相互联系，对仿生自运动感知地图进行绘制和校正；

在构建所述环境地标模板过程中，通过视觉传感器在待探索空间环境中选取M个特征显著且稳定的地标信息进行编码，即某一时刻移动机器人在空间中的参考位置可根据移动机器人与不同地标之间的距离关系L以及二维坐标D＝[x_n,y_n]来表示，建立位置坐标与地标之间的映射关系f为：D(x_n,y_n)→L(L₁,L₂,L₃,…,L_M)；构建情景记忆单元与地标关系，建立新的地标模板，情景记忆单元与不同地标之间的距离关系表示为：

其中，P_n(r)为位置r处第n个地标编码，空间环境中移动机器人的真实位置坐标信息r＝[x,y],D＝[x_n,y_n]为第n个参考位置坐标信息，χ²表示情景记忆单元的环境信息显著度调整因子；

在构建所述情景记忆库的过程中，首先，采用视觉传感器获取环境图像，对环境信息进行处理，得到表征环境位置的情景记忆单元；然后，采用视觉感知和相似性度量的方式来构建环境地标与空间位置信息的情景记忆库，每个情景记忆单元的显著度水平为：

其中，I_i(r)是初始环境识别信息，α是为了确保需要探索的空间环境中有足够的表征环境位置点的记忆单元而引入的参数，α＝0.5，B＝0.1是用来判断位置r处的记忆单元是否被激活而设置的常数，即当且仅当某个情景记忆单元接收到的初始环境识别信息输入量在所有位置点最大显著度的10％以内时，情景记忆单元才会在位置r处被激活。