[发明专利]隧道入口的检测方法及检测装置、存储介质、设备

权利要求书

1.一种隧道入口的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：

获取车辆行驶前方的实时图像；

去除所述实时图像中的部分颜色分量，以生成初始图像；

对所述初始图像进行形状识别处理，以检测所述初始图像中是否有预设形状图形；

若所述初始图像中具有预设形状图形，则确定所述车辆的前方存在隧道入口。

2.根据权利要求1所述的隧道入口的检测方法，其特征在于，所述去除所述实时图像中的部分颜色分量，以生成初始图像的方法包括：

依次计算所述实时图像的每个像素的绿色分量值、蓝色分量值；

将绿色分量值满足第一预定条件的像素的绿色分量去除；

将蓝色分量值满足第二预定条件的像素的蓝色分量去除。

3.根据权利要求2所述的隧道入口的检测方法，其特征在于，所述第一预定条件为：

GB*(1+Tr)且GR*(1+Tr)

其中，R、G、B分别表示每个像素的红色分量值、绿色分量值、蓝色分量值，Tr表示第一阈值。

4.根据权利要求2所述的隧道入口的检测方法，其特征在于，所述第二预定条件为：

BR*(1+Tb)且BG*(1+Tb)

其中，R、G、B分别表示每个像素的红色分量值、绿色分量值、蓝色分量值，Tb表示第二阈值。

5.根据权利要求1所述的隧道入口的检测方法，其特征在于，对所述初始图像进行形状识别处理，以检测所述初始图像中是否有预设形状图形的具体方法包括：

对所述初始图像进行卷积操作，以获得若干不同方向的边缘图；

对所述若干不同方向的边缘图进行融合处理，以生成多角度边缘图；

利用霍夫检测算法检测所述多角度边缘图中是否存在半圆形图形。

6.根据权利要求5所述的隧道入口的检测方法，其特征在于，对所述初始图像进行卷积操作，以获得若干不同方向的边缘图的具体方法包括：

利用第一角度卷积核、第二角度卷积核对所述初始图像进行卷积操作，以生成第一左边缘图和第二左边缘图，其中，所述第一左边缘图中弧形轮廓的切线的倾斜角大于所述第二左边缘图中的弧形轮廓的切线的倾斜角；

利用第三角度卷积核、第四角度卷积核对所述初始图像进行卷积操作，以生成第一右边缘图和第二右边缘图，其中，所述第一右边缘图中弧形轮廓的切线的倾斜角大于所述第二右边缘图中的弧形轮廓的切线的倾斜角。

7.根据权利要求6所述的隧道入口的检测方法，其特征在于，对所述若干不同方向的边缘图进行融合处理，以生成多角度边缘图的方法具体包括：

对各个方向的边缘图进行非极大值抑制处理；

对非极大值抑制处理后的边缘图进行双阈值检测，以得到候选边缘位置图；

根据所述候选边缘位置图生成多角度边缘图。

8.一种隧道入口的检测装置，其特征在于，所述检测装置包括：

图像获取模块，用于获取车辆行驶前方的实时图像；

颜色抑制模块，用于去除所述实时图像中的部分颜色分量，以生成初始图像；

形状识别模块，用于对所述初始图像进行形状识别处理，以检测所述初始图像中是否有预设形状图形；

确定模块，用于当所述边缘图像中具有预设形状图形时，确定所述车辆的前方存在隧道入口。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有隧道入口的检测程序，所述隧道入口的检测程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的一种隧道入口的检测方法。

10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括计算机可读存储介质、处理器和存储在所述计算机可读存储介质中的隧道入口的检测程序，所述隧道入口的检测程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的一种隧道入口的检测方法。