[发明专利]一种自动灭蚁装置及其控制方法

权利要求书

1.一种自动灭蚁装置，其特征在于：包括爬墙机器人(1)，所述爬墙机器人(1)上设有控制器(2)、图像采集装置(3)、探测装置(4)、GPS定位装置(5)、频率可调的声波发生器(6)、自动印章装置(7)、电动钻头(8)、喷药装置(9)，所述爬墙机器人(1)、图像采集装置(3)、探测装置(4)、GPS定位装置(5)、频率可调的声波发生器(6)、自动印章装置(7)、电动钻头(8)、喷药装置(9)均与控制器(2)电连接；

所述喷药装置(9)包括喷头(10)、储药箱(11)、电动水泵(16)，所述电动水泵(16)的进水口与储药箱(11)相连通，出水口通过伸缩软管(12)与喷头(10)相连通，所述喷头(10)安装在爬墙机器人(1)上，所述电动水泵(16)安装在储药箱(11)上，所述储药箱(11)放置在地面上且储药箱(11)的底部设置滚轮组件(13)用于在爬墙机器人(1)移动时带动储药箱(11)移动。

2.根据权利要求1所述的一种自动灭蚁装置，其特征在于：所述频率可调的声波发生器(6)为频率可调的定向声波发生器(6)。

3.根据权利要求1所述的一种自动灭蚁装置，其特征在于：所述爬墙机器人(1)上设有与控制器(2)电连接的光敏传感器(14)和湿度传感器(15)。

4.一种自动灭蚁装置的控制方法，其特征在于：它包括以下步骤：

(1)由控制器(2)结合GPS定位装置(5)控制爬墙机器人(1)沿规划的轨迹爬行，通过图像采集装置实时采集爬行面图像，并检测爬行面是否存在白蚁侵蚀过的痕迹，若是，则进入下一步，若否，则返回本步骤继续爬行并检测；

(2)由控制器(2)控制频率可调的声波发生器(6)先模拟白蚁触角震动时所发出的频率的声波，然后再模拟外界进攻时所发出的频率的声波，由探测装置(4)分别探测这两种情况下的信号，并由控制器(2)根据探测装置(4)检测到的两种情况下的信号变化，判断检测的区域是否存在白蚁，如果没有检测到，则利用自动印章装置(7)做标识以待进一步确定，然后返回步骤(1)，如果检测到，则进入下一步；

(3)利用电动钻头(8)在可疑的位置钻一个或多个孔，由图像采集装置(3)检测孔内是否存在白蚁，如果孔内不存在白蚁，则利用自动印章装置(7)做标识以待进一步确定，然后返回步骤(1)，如果孔内存在白蚁，则确定此区域有白蚁，利用喷药装置(9)往孔内喷洒灭蚁药水，然后返回步骤(1)；

所述爬墙机器人(1)上还设有与控制器(2)电连接的光敏传感器(14)和湿度传感器(15)，所述步骤(2)中在没有检测到白蚁时，还通过光敏传感器(14)检测光强信号且通过湿度传感器(15)检测湿度信号，若光强信号大于第一设定值且湿度信号小于第二设定值，则利用自动印章装置(7)印一个标识以待进一步确定，若满足光强信号小于第一设定值和湿度信号大于第二设定值两者其中之一，则利用自动印章装置(7)印两个标识以待进一步确定，若光强信号小于第一设定值且湿度信号大于第二设定值，则利用自动印章装置(7)印三个标识以待进一步确定；所述步骤(3)在检测到孔内不存在白蚁时，还通过光敏传感器(14)检测光强信号且通过湿度传感器(15)检测湿度信号，若光强信号大于第一设定值且湿度信号小于第二设定值，则利用自动印章装置(7)印一个标识以待进一步确定，若满足光强信号小于第一设定值和湿度信号大于第二设定值两者其中之一，则利用自动印章装置(7)印两个标识以待进一步确定，若光强信号小于第一设定值且湿度信号大于第二设定值，则利用自动印章装置(7)印三个标识以待进一步确定。