[发明专利]齿轮竞速双驱动平夹与耦合自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种齿轮竞速双驱动平夹与耦合自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一电机、第一传动机构、近齿轮、中间传动机构和远齿轮；所述第一电机固接在基座中；所述第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连；所述近关节轴套设在基座中；所述第一指段活动套接在近关节轴上；所述远关节轴套设在第一指段中；所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线相互平行；所述近齿轮套接在近关节轴上，所述远齿轮套接在远关节轴上；所述中间传动机构设置在第一指段中；所述中间传动机构的输入端与近齿轮相连，中间传动机构的输出端与远齿轮相连；所述近齿轮与远齿轮的分度圆半径相等；通过中间传动机构的传动，从近齿轮到远齿轮的传动为同向且等速传动；其特征在于：该齿轮竞速双驱动平夹与耦合自适应机器人手指装置还包括第二电机、第二传动机构、主动轴、传动轮、传动拨块、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮和簧件；所述传动轮套接在近关节轴上；所述第一传动机构的输出端与传动轮相连；所述传动拨块与传动轮固接；所述第二电机与基座固接；所述第二电机的输出轴与第二传动机构的输入端相连，所述第二传动机构的输出端与主动轴相连；所述主动轴套设在基座中，主动轴的中心线与近关节轴的中心线平行；所述第一齿轮、第三齿轮分别套固在主动轴上；所述第二齿轮、第四齿轮分别套接在近关节轴上；所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述第三齿轮与第四齿轮啮合；所述簧件的两端分别连接第二齿轮和第一指段；所述第四齿轮与近齿轮固接；在初始状态时，所述传动拨块与第一指段相接触，设所述第一齿轮和第二齿轮之间传动比为a，所述第三齿轮和第四齿轮之间的传动比小于a。

2.如权利要求1所述的齿轮竞速双驱动平夹与耦合自适应机器人手指装置，其特征在于：所述簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。

3.如权利要求1所述的齿轮竞速双驱动平夹与耦合自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一传动机构包括第一减速器、第一蜗杆、第一蜗轮、过渡轴和过渡齿轮；所述过渡轴套设在基座中，所述过渡轴的中心线与近关节轴的中心线平行；所述第一电机的输出轴与第一减速器的输入轴相连，所述第一蜗杆套固在第一减速器的输出轴上，所述第一蜗杆与第一蜗轮啮合，所述第一蜗轮套固在过渡轴上，所述过渡齿轮套固在过渡轴上，所述过渡齿轮与传动轮啮合，所述传动轮为齿轮。

4.如权利要求1所述的齿轮竞速双驱动平夹与耦合自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第二传动机构包括第二减速器、第二蜗杆和第二蜗轮；所述第二电机的输出轴与第二减速器的输入轴相连，所述第二蜗杆套固在第二减速器的输出轴上，所述第二蜗杆与第二蜗轮啮合，所述第二蜗轮套固在主动轴上。

5.如权利要求1所述的齿轮竞速双驱动平夹与耦合自适应机器人手指装置，其特征在于：所述中间传动机构包括串联啮合的奇数个齿轮。

6.如权利要求5所述的齿轮竞速双驱动平夹与耦合自适应机器人手指装置，其特征在于：所述中间传动机构包括第一中间齿轮、第二中间齿轮、第三中间齿轮、第一中间轴、第二中间轴和第三中间轴；所述第一中间齿轮套接在第一中间轴上，所述第二中间齿轮套接在第二中间轴上，所述第三中间齿轮套接在第三中间轴上；所述近齿轮与第一中间齿轮啮合，所述第一中间齿轮与第二中间齿轮啮合，所述第二中间齿轮与第三中间齿轮啮合，所述第三中间齿轮与远齿轮啮合。