[发明专利]多吊点小车

权利要求书

1.一种多吊点小车，其特征在于，包括：运行轨道龙门架、运载小车(20)，所述运载小车(20)在运行轨道龙门架顶面内，沿运行轨道龙门架顶面短边进行往复运行；

所述运载小车(20)沿运行轨道龙门架顶面长边进行往复运行；

所述运载小车(20)上安装至少25个套吊具；

所述运载小车(20)包括：第一行走车架(21)、第二行走车架(23)、车体板(201)、多个吊具安装孔(202)、多组吊具、小车行走电机(203)、至少两个横向行走电机，所述第二行走车架(23)沿运行轨道龙门架顶面的长边横向往复运行；

所述第一行走车架(21)架设于第二行走车架(23)顶面上；

所述第一行走车架(21)在第二行走车架(23)顶面内的投影与第二行走车架(23)垂直；

所述车体板(201)架设于第一行走车架(21)顶面上；

所述车体板(201)在第一行走车架(21)顶面内沿运行轨道龙门架顶面的短边往复运行。

2.根据权利要求1所述的多吊点小车，其特征在于，所述运载小车(20)包括：车体板(201)、多个吊具安装孔(202)、多组吊具、小车行走电机(203)、至少两个横向行走电机，

所述车体板(201)上贯通车体板(201)设置多个吊具安装孔(202)；

所述吊具安装于吊具安装孔(202)内；

所述小车行走电机(203)成对设置于车体板(201)一侧，并与车体板(201)驱动连接；

所述横向行走电机成对设置于第二行走车架(23)的一侧，并与第二行走车架(23)驱动连接。

3.根据权利要求1所述的多吊点小车，其特征在于，所述第二行走车架(23)包括：第一延伸臂和第二延伸臂，第一延伸臂和第二延伸臂相互平行并沿运行轨道龙门架顶面的长边运行；

所述第一行走车架(21)的第一端固定架设于第一延伸臂顶面上；

所述第一行走车架(21)的第二端固定架设于第二延伸臂顶面上。

4.根据权利要求3所述的多吊点小车，其特征在于，包括：第二行走台(22)，第二行走台(22)设置于第一延伸臂和第二延伸臂之间，并与第一行走车架(21)的外侧固定连接。

5.根据权利要求3所述的多吊点小车，其特征在于，所述横向行走电机包括：第一横向行走电机(231)和第二横向行走电机(232)，所述第一横向行走电机(231)设置于第一延伸臂内侧面上，并与第一延伸臂驱动连接；

所述第二横向行走电机(232)设置于第二延伸臂内侧面，并与第二延伸臂驱动连接。

6.根据权利要求1所述的多吊点小车，其特征在于，所述运载小车(20)包括：第一行走臂和第二行走臂，车体板架设于第一行走臂和第二行走臂的顶面上；第一行走臂和第二行走臂分别沿第一行走车架(21)运行。

7.根据权利要求6所述的多吊点小车，其特征在于，所述小车行走电机(203)包括：第一小车行走电机、第二小车行走电机，第一小车行走电机设置于第一行走臂一端的内侧面上，并与第一行走臂驱动连接；

所述第二小车行走电机设置于第二行走臂一端的内侧面上，并与第二行走臂驱动连接。

8.根据权利要求1所述的多吊点小车，其特征在于，所述运行轨道龙门架包括：多根立柱(11)、成对设置的横梁(13)、多根连接梁(12)，多根立柱(11)垂直地面围成所述运行轨道龙门架的下部框体；.

所述横梁(13)成对设置于立柱(11)的顶面上，并相互平行；

所述连接梁(12)相互平行设置于立柱(11)之间，并与立柱固定连接。

9.根据权利要求8所述的多吊点小车，其特征在于，包括：多个限位件(131)，限位件(131)成对设置于横梁(13)的两相对端的顶面上。

10.根据权利要求1所述的多吊点小车，其特征在于，所述吊具包括：绝对值型编码器、限位开关、AHRS传感器，绝对值型编码器安装于吊具安装孔(202)内并与吊具上钢绳的滑动端连接，用于测量运行方向吊具的摆动角度；

所述限位开关与吊具钢绳的固定端连接；所述AHRS传感器安装于吊具内并用于对吊运物体进行姿态检测；

所述吊具的防摆方法包括以下步骤：

步骤S10：对粒子种群进行初始化处理，包括粒子种群规模，学习因子和PID控制器的参数；

步骤S20：随机对种群中的粒子设置初始的速度和位置；

步骤S30：根据如下式适应度函数计算种群中粒子在寻优过程中出现个体最优和当前种群中的最优位置；

步骤S40：按下式粒子群算法的迭代公式，迭代计算粒子的速度和位置：

步骤S50：判断所得迭代结果是否满足迭代结束条件，如果达到迭代结束的条件，则所得结果为最优解，否者转到步骤S30；

步骤S60：将所得最优解结果中的PID控制器的参数用于控制吊具。