[发明专利]一种输气管道内窥三维定位仪

权利要求书

1.一种输气管道内窥三维定位仪，其特征在于：应用于埋设深度超过5米的输气管道，包括控制装置(2)、探头装置和运动装置，所述控制装置(2)与所述探头装置和所述运动装置电性连接；

所述探头装置，用于放置于输气管道(9)内部，以获取输气管道(9)内部的情况信息、对自身在输气管道(9)内的位置进行实时定位、并存储记录所述探头装置的移动轨迹；

所述运动装置，安装于所述探头装置上，用于驱动所述探头装置运动；

所述控制装置(2)，用于控制所述运动装置工作和与所述探头装置进行实时通讯；

所述探头装置包括探测模块，所述探测模块与所述控制装置(2)电性连接，所述探测模块在所述控制装置(2)的控制下实时进行电磁信号的定位与追踪；

探测模块包括信标发生器(3)和信标探测器(7)，信标探测器(7)与信标发生器(3)通讯连接，控制装置(2)经光缆(11)向信标发生器(3)发出控制电信号，控制信标发生器(3)工作，同时，信标探测器(7)对信标发生器(3)发出的电磁信号进行实时定位与追踪；

所述探头装置包括定位模块，所述定位模块与所述控制装置(2)电性连接，所述定位模块在所述控制装置(2)的控制下获取所述探头装置的移动轨迹信息；定位模块包括陀螺仪(4)；

所述运动装置包括驱动机构和前进机构，所述控制装置(2)电性连接所述驱动机构和所述前进机构,所述控制装置(2)与输气管道(9)形成密闭空间，所述前进机构利用输气管道(9)内的气流推动所述探头装置前进，所述驱动机构驱动所述探头装置运动；

所述前进机构包括驱动伞和用于驱动驱动伞撑开的驱动件，驱动伞朝远离探头装置的一端撑开设置且具有反向折叠的效果；

所述驱动伞包括伞布(51)、伞骨(52)和螺杆(53)，所述伞骨(52)用于带动所述伞布(51)撑开或使所述伞布(51)收拢，所述伞骨(52)的一端固定在所述螺杆(53)上，另一端与所述螺杆(53)螺纹连接，所述螺杆(53)转动连接于所述探头装置上且沿管道的长度方向设置，所述探头装置上还固定有与螺杆(53)平行设置的导向杆(57)，所述导向杆(57)和所述螺杆(53)横穿所述伞骨(52)的两端，所述螺杆(53)与所述驱动件固定连接；

所述伞骨(52)包括若干沿所述螺杆(53)的周向间隔分布的支撑组件，所述支撑组件均包括铰接杆和限位杆(523)，同一组支撑组件内，铰接杆的一端滑动设置于所述螺杆(53)上，另一端为自由活动端；限位杆(523)的一端铰接设置在铰接杆的中部位置，另一端固定于所述螺杆(53)上。

2.根据权利要求1所述的一种输气管道内窥三维定位仪，其特征在于：所述探头装置包括视频图像采集模块，所述视频图像采集模块与所述控制装置(2)电性连接，所述视频图像采集模块在所述控制装置(2)的控制下拍摄采集管道内部的情况信息。

3.根据权利要求1所述的一种输气管道内窥三维定位仪，其特征在于：所述驱动伞固定于所述探头装置的一端，所述驱动件与所述驱动伞固定连接，所述驱动件与所述控制装置(2)电性连接，所述驱动件在所述控制装置(2)的控制下打开所述驱动伞。

4.根据权利要求1所述的一种输气管道内窥三维定位仪，其特征在于：所述铰接杆远离所述螺杆(53)的一端均固定有滑轮(12)，当所述伞骨(52)完全展开时，所述滑轮(12)抵接于管道的内壁上。

5.根据权利要求1所述的一种输气管道内窥三维定位仪，其特征在于：所述铰接杆与螺杆(53)螺纹连接的端部位于所述限位杆(523)和所述探头装置之间，所述铰接杆自身由远离所述探头装置的一端向滑动设置于所述螺杆(53)上的一端倾斜设置，所述限位杆(523)和所述铰接杆相对设置。