[发明专利]一种车辆横摆力矩控制方法、系统、装置及存储介质

权利要求书

1.一种车辆横摆力矩控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

建立车辆动力学模型；

根据车辆动力学模型，确定滑模控制器，并对所述滑模控制器中横摆角的控制权重系数、横摆角速度的控制权重系数和质心侧偏角的控制权重系数进行动态调整，得出横摆力矩控制器；

根据所述横摆力矩控制器，对车辆的横摆力矩进行控制；

其中，滑模控制器表示为：

式中，ψ表示横摆角，ψ_req表示期望横摆角，表示横摆角速度，表示期望横摆角速度，β表示质心侧偏角，β_req表示期望质心侧偏角，λ₁、λ₂、λ₃分别表示横摆角控制权重系数，横摆角速度控制权重系数，质心侧偏角控制权重系数。

2.根据权利要求1所述的一种车辆横摆力矩控制方法，其特征在于，所述车辆横摆力矩控制方法还包括：

根据轮胎利用率和预设的分配策略，对所述车辆动力学模型中各个车轮的控制权重系数进行二次规划分配，建立得到目标优化函数；

根据所述目标优化函数，求解得到各个车轮的纵向力需求力矩，根据所述各个车轮的纵向力需求力矩对车辆进行控制。

3.根据权利要求1所述的一种车辆横摆力矩控制方法，其特征在于，所述的车辆动力学模型，具体如下：

其中，m代表整车质量，a、b分别代表质心至车辆前轴距离和质心至车辆后轴距离，c代表车辆半轮距，I_z代表车辆的转动惯量，γ代表车辆的横摆角速度，v_x、v_y分别代表质心沿x轴方向速度和质心沿y轴方向速度，ΔM_Z代表附加横摆力矩，F_lfl、F_lfr、F_lrl、F_lrr分别代表前后四个轮胎所受到的纵向力，F_cfl、F_cfr、F_crl、F_crr分别代表前后四个轮胎所受到的侧向力。

4.根据权利要求1所述的一种车辆横摆力矩控制方法，其特征在于，所述的车辆动力学模型，具体如下：

其中，F_lf、F_lr、F_cf、F_cr分别代表前轴纵向力、后轴纵向力、前轴侧向力、后轴侧向力，m代表整车质量，v_x、v_y分别代表质心沿x轴方向速度和质心沿y轴方向速度，ΔM_Z表附加横摆力矩，ψ表示横摆角，a、b分别代表质心至车辆前轴距离和质心至车辆后轴距离，I_z代表车辆的转动惯量。

5.根据权利要求1所述的一种车辆横摆力矩控制方法，其特征在于，所述横摆力矩控制器如下所示：

其中，a、b分别代表质心至车辆前轴距离和质心至车辆后轴距离，c代表车辆半轮距，I_z代表车辆的转动惯量，λ₁、λ₂、λ₃分别表示横摆角控制权重系数、横摆角速度控制权重系数、质心侧偏角控制权重系数，ε和k为预设系数，sat(s)为饱和函数，表示横摆角速度，表示期望横摆角速度，表示期望横摆角加速度，F_cf、F_cr分别代表前轴侧向力、后轴侧向力，β表示质心侧偏角，β_req表示期望质心侧偏角，s表示滑模面，Δ表示切换阈值。