[发明专利]鹰爪式机械手

权利要求书

1.鹰爪式机械手，主要包括底座、回转支撑、回转接头、立柱、背曳式大臂、副臂和鹰爪式夹爪，其特征在于：所述底座安装在移动平台上，所述回转支撑安装在底座上，所述立柱安装在回转支撑上，所述回转接头的一端与底座连接，另一端与立柱连接，在立柱上设有第一油/气缸，所述背曳式大臂一端与立柱连接，另一端与副臂连接，第一油/气缸的活塞杆与背曳式大臂连接，在背曳式大臂上还安装有第二油/气缸，第二油/气缸的活塞杆与副臂的一端连接，副臂的另一端与翻转架连接，在副臂上设有第三油/气缸，第三油/气缸的活塞杆与翻转架连接，所述鹰爪式夹爪安装在翻转架上，所述鹰爪式夹爪通过安装在其上的第四油/气缸的伸缩控制其爪齿的张开或合拢，通过上述四个油/气缸的协调伸缩，实现鹰爪式机械手的抓取作业。

2.如权利要求1所述的鹰爪式机械手，其特征在于：所述立柱通过螺栓安装在回转支撑上，立柱随回转支撑转动时可拨动回转接头旋转，进而使油/气路满足背曳式大臂360度范围内完全回转。

3.如权利要求1所述的鹰爪式机械手，其特征在于：所述背曳式大臂通过销轴与立柱铰接，所述第一油/气缸铰接在立柱的支座上，第一油/气缸的活塞杆与设在背曳式大臂上的三角架铰接，通过第一油/气缸的伸缩控制背曳式大臂的升起或落下。

4.如权利要求1所述的鹰爪式机械手，其特征在于：所述副臂通过销轴与背曳式大臂的另一端铰接，所述第二油/气缸铰接在背曳式大臂的支座上，第二油/气缸的活塞杆与副臂的一端铰接，通过第二油/气缸的伸缩控制副臂的落下或升起。

5.如权利要求1所述的鹰爪式机械手，其特征在于：所述翻转架通过销轴与副臂的另一端铰接，第三油/气缸铰接在副臂的支座上，第三油/气缸的活塞杆与翻转架铰接，通过第三油/气缸的伸缩控制翻转架的抬起或落下。

6.如权利要求3~5任一项所述的鹰爪式机械手，其特征在于：在上述销轴的部位分别安装有角位移传感器。

7.如权利要求1所述的鹰爪式机械手，其特征在于：所述鹰爪式夹爪主要包括爪齿、连接盘、圆盘座、滑盘、推杆和第四油/气缸，所述连接盘一端通过螺钉安装在上述翻转架上，另一端通过螺钉与导套连接，导套的另一端连接在圆盘座上，所述第四油/气缸安装在导套上，第四油/气缸的活塞杆通过销轴、小垫片、挡圈与所述推杆的大端浮动连接，在推杆的中心杆部位套设有弹簧，所述滑盘套设在推杆上并可沿推杆自由滑动，推杆的下端部依次设有垫片、螺母及开口销，所述圆盘座的外圆周上均匀设有五个U形连接耳，所述爪齿通过销轴安装在圆盘座上的五个U形连接耳上，在滑盘的外圆周均匀设有五个向外延伸的耳座，五个爪齿分别通过连杆与滑盘上的耳座连接，通过第四油/气缸活塞杆的伸出或缩回带动推杆，推杆推动弹簧，弹簧再推动滑盘上、下滑动进而实现爪齿的张开或合拢。

8.如权利要求8所述的鹰爪式机械手，其特征在于：所述第四油/气缸的活塞杆上套设有用以调整爪齿合拢间隙的调整垫片。

9.如权利要求8所述的鹰爪式机械手，其特征在于：爪齿上开设有便于排土的纵向镂空槽。

10.如权利要求8所述的鹰爪式机械手，其特征在于：当第四油/气缸的活塞杆伸出时，推杆推动弹簧，弹簧再推动滑盘向下滑动，滑盘通过连杆拉动五个爪齿合拢，实现抓取物体；当第四油/气缸的活塞杆缩回时，推杆通过螺母、垫片带动滑盘沿着推杆向上缩回，滑盘通过连杆拉动五个爪齿张开，进而松开物体。