[发明专利]一种基于连杆差动机构的单驱电动自适应机械手

权利要求书

1.一种基于连杆差动机构的单驱电动自适应机械手，其特征在于：包括壳体组件、控制器和抓取机构组件，所述壳体组件包括上盖板、下盖板、前盖板、后盖板、左盖板、右盖板，从六个面将抓取机构组合包围起来，控制器为第一电机发送指令并控制其转动，控制器盖板位于控制器上方，所述抓取机构组件包括线性导向机构组件、交叉式连杆差动机构组件及跷跷板差动机构组件；交叉式连杆差动机构组件包括第一横梁、第一交叉梁、第二交叉梁、第二横梁、第三交叉梁、第四交叉梁、第一连杆、第二连杆、第一中心杆、第三连杆、第四连杆及第二中心杆，第一交叉梁和第二交叉梁通过转轴与第一横梁连接，第三交叉梁和第四交叉梁通过转轴与第二横梁连接，第一交叉梁和第四交叉梁通过转轴连接，第二交叉梁和第三交叉梁通过转轴连接，第一交叉梁、第四交叉梁、第一连杆和第二连杆组成平行四边形，第一中心杆连接第一连杆和第二连杆之间以及第一交叉梁和第四交叉梁之间两处的转轴并允许两处转轴在第一中心杆的滑槽内滑动，第二交叉梁、第三交叉梁、第三连杆和第四连杆组成平行四边形，第二中心杆连接第二交叉梁和第三交叉梁之间以及第三连杆和第四连杆之间的两处转轴，并允许第三连杆和第四连杆之间的转轴在第二中心杆的滑槽内滑动，此外，所有转轴的两端都装有轴用挡圈。

2.根据权利要求1所述的基于连杆差动机构的单驱电动自适应机械手，其特征在于：所述线性导向机构组件包括第二电机、基座、支撑横梁、直线导轨、滑块、第一齿条、第二齿条和齿轮，第二电机通过基座固定在支撑横梁上，直线导轨与支撑横梁固连，滑块在直线导轨上沿直线方向滑动，第一齿条和第二齿条分别与两侧的滑块连接，齿轮与第二电机转轴连接，通过齿轮与齿条的啮合作用，带动齿条沿直线导轨滑动，第一横梁与第一齿条通过转动副连接，第二横梁与第二齿条通过转动副连接。

3.根据权利要求1所述的基于连杆差动机构的单驱电动自适应机械手，其特征在于：跷跷板差动机构组件包括手指、纵梁及指尖，手指与纵梁绕转轴转动，且手指与纵梁之间无相对位移，手指一侧两端均装有两个指尖，纵梁上设有两个支耳，两纵梁上同侧的支耳之间用弹簧连接，用于保持两手指的张紧状态，并为手指从抓取到释放零件的过程提供辅助力。