[发明专利]移动机器人的自主分区方法和移动机器人

说明书

本公开一种移动机器人的自主分区方法，其特征在于，自主分区方法包括：获取目标环境的地图信息；根据地图信息确定目标环境的最大闭合边界；将最大闭合边界上的所有边界点依次进行编号，并将第i个边界点记作S_i；其中i是正整数；建立内径为R_min，外径为R_max的圆环；使边界点S_i与圆环的圆心重合，并判断圆环内是否存在边界点S_k；其中k是不等于i的正整数；如果圆环内存在边界点S_k，则判断k与i之间的差值的绝对值是否大于阈值c，其中c是正整数；如果k与i之间的差值的绝对值大于阈值c，则将边界点S_i和边界点S_k确定为一组目标边界点；以边界点S_i和边界点S_k之间的连线作为分区依据，对目标环境进行分区。本公开的自主分区方法的准确性较高。

技术领域

本公开涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种移动机器人的自主分区方法和移动机器人。

背景技术

随着科技的进步和人们生活水平的提高，智能家居设备正在逐渐走进越来越多的家庭。智能扫地机器人能够替代人工、自动地清扫地面，得到了广大消费者的青睐。

为了使扫地机器人能够对室内(包括客厅、厨房和卧室)进行有效地清洁，在第一次使用扫地机机器人时，通常需要将室内进行分区，以便扫地机器人能够一个区域、一个区域地逐区清理。

对室内进行分区的传统做法主要有两种，其一是人工分区的方式，其二是扫地机器人自动分区的方式。在人工分区的方式中，用户先通过手机、平板或者电脑先在地图上对室内进行分区，然后再将分好区的地图发送给扫地机器人。在扫地机器人自动分区的方式中，扫地机器人通过SLAM(同步定位与导航)技术对家居环境进行构建获得地图，并在此过程中实时获取室内环境并对门进行识别，并以识别到的门为依据进行分区。

其中，前述人工分区的方式虽然准确可靠，但是却需要人员的介入，用户使用体验较差。前述扫地机器人自动分区的方式虽然减少了人员的介入，自动化程度高，但是误判率较高，分区不够准确。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有扫地机器自动分区不够准确的问题，本公开提供了一种移动机器人的自主分区方法和移动机器人。具体如下：

第一方面，本公开提供了一种移动机器人的自主分区方法，该自主分区方法包括：

获取目标环境的地图信息；

根据前述地图信息确定前述目标环境的最大闭合边界；

确定前述最大闭合边界中用于表征通行关卡的相对的目标边界点；

以相对的前述目标边界点作为分区依据，对前述目标环境进行区域划分。

可选地，前述最大闭合边界包含至少一组前述相对的目标边界点，相对的目标边界点之间的距离符合预设距离范围。

可选地，“确定前述最大闭合边界中用于表征通行关卡的相对的目标边界点”进一步包括：

以前述最大闭合边界上的任意边界点为圆心，以前述预设距离范围的下限和上限为内、外径作圆环，在前述圆环区域内确定与前述任意边界点相对应的其它边界点；

根据预设规则确定内外圆之间的边界点之中是否包含与前述任意边界点相对的目标边界点。

可选地，“以前述最大闭合边界上的任意边界点为圆心，以前述预设距离范围的下限和上限为内、外径作圆环，在前述圆环区域内确定与前述任意边界点相对应的其它边界点”包括：

将前述最大闭合边界上的所有边界点依次进行编号，并将当前遍历的边界点i记作Si；其中i是正整数；

建立内径为Rmin，外径为Rmax的圆环；