[发明专利]一种自动泊车控制方法、装置及电动汽车

说明书

本发明公开了一种自动泊车控制方法、装置及电动汽车，涉及电动汽车技术领域，所述方法包括：接收自动泊车指令，获取车辆的工作状态为启动状态和档位信息为前进档时的转向灯信息，控制雷达的搜索方位；在车速小于或等于预设车速时，在搜索方位内，获取与车辆的当前位置相距大于或等于预设距离的目标泊车位，发送开始泊车指令，在车辆为刹车状态、档位信息为倒车档且方向盘控制信息为未控制时，获取雷达发送的车辆与障碍物的距离信息以及电动助力转向控制器发送的转向信息；获取目标转向角度并发送至电动助力转向控制器，发送控制指令并驱动电动助力转向控制器转向，完成自动泊车。本发明的方案可实现自动泊车，提升了泊车效率。

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种自动泊车控制方法、装置及电动汽车。

背景技术

随着人们的生活水平提高，人们对汽车的需求不仅是作为代步工具使用，而是提出了更高的舒适性要求。而对于许多驾驶员而言，泊车入位出位是一种痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备的技能。很少有不费一番周折就停好车的情况，停车过程可能导致交通阻塞、精神疲惫和保险杠被撞弯等问题。急需一种自动泊车方法，方便驾驶员在狭小空间停车，减少驾驶员的操作，提升泊车效率，提升驾驶员的使用感受。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种自动泊车控制方法、装置及电动汽车，解决了驾驶员泊车困难的问题。

依据本发明的一个方面，提供了一种自动泊车控制方法，应用于自动泊车控制器，包括：

接收自动泊车指令，且在检测到车辆当前处于无故障状态时，获取所述车辆的工作状态和档位信息；

在所述工作状态为启动状态且所述档位信息为前进档时，获取所述车辆的转向灯信息；

根据所述自动泊车指令以及所述转向灯信息，控制雷达的搜索方位；

获取所述车辆当前的车速，在所述车速小于或等于预设车速时，在所述搜索方位内，获取与所述车辆的当前位置相距大于或等于预设距离的目标泊车位，发送提示驾驶员开始泊车指令，并获取所述车辆当前的所述工作状态、所述档位信息以及方向盘控制信息；

在所述工作状态为刹车状态、所述档位信息为倒车档且所述方向盘控制信息为未控制时，获取所述雷达发送的所述车辆与障碍物的距离信息以及电动助力转向控制器发送的转向信息；

根据所述车速、所述档位信息、所述距离信息以及所述转向信息，获取目标转向角度并发送至所述车辆的电动助力转向控制器，并发送控制指令至所述电动助力转向控制器，驱动所述电动助力转向控制器根据所述目标转向角度转向，完成自动泊车。

可选地，根据所述自动泊车指令以及所述转向灯信息，控制雷达的搜索方位，包括：

在所述自动泊车指令为第一泊车指令时，控制雷达搜索车身右侧与车身平行的车位；

在所述自动泊车指令为第二泊车指令时，控制雷达搜索车身右侧与车身垂直的车位；或者

在所述自动泊车指令为第一泊车指令且所述转向灯信息为左转信息时，控制雷达搜索车身左侧与车身平行的车位；或者

在所述自动泊车指令为第二泊车指令且所述转向灯信息为左转信息时，控制雷达搜索车身左侧与车身垂直的车位。

可选地，获取所述车辆当前的车速，在所述车速小于或等于预设车速时，在所述搜索方位内，获取与所述车辆的当前位置相距大于或等于预设距离的目标泊车位，发送提示驾驶员开始泊车指令，获取所述车辆当前的所述工作状态、所述档位信息以及方向盘控制信息，包括：

在所述搜索方位为车身右侧与车身平行的车位或者车身左侧与车身平行的车位时，获取与所述车辆的当前位置相距大于或等于第一预设距离的目标泊车位；或者