[发明专利]一种循迹测速灭火机器人

权利要求书

1.一种循迹测速灭火机器人，其特征在于，包括主控模块(11)、循迹模块(12)、寻火模块(13)、测速模块(14)、灭火模块(15)和电机驱动(16)、显示模块(17)、尾灯模块(18)；所述主控模块(11)实现灭火机器人循迹过程和灭火过程的运行和切换；通过调整所述两个电机驱动(16)实现机器人的前进、后退和原地打转动作；通过控制所述一个电机驱动(16)实现灭火模块(15)的转动或停止；所述循迹模块(12)由两对红外对管组成，通过两对红外对管检测轨迹实现定向循迹；所述寻火模块(13)是由红外火焰传感器组成，根据红外火焰传感器可以检测热源的特点来判断是否有火源存在。所述测速模块由霍耳传感器进行测速，利用霍耳效应，在机器人的轮子里装上霍耳传感器，通过测量脉冲个数可以测得速度。所示显示模块(17)用8段数码管进行显示速度，火焰位置。所述尾灯模块(18)八个LED灯轮闪。

2.根据权利要求1所述的循迹测速灭火机器人，其特征在于，所述主控模块(11)采用8位单片机作为控制芯片。

3.根据权利要求1所述的循迹测速灭火机器人，其特征在于，所述循迹模块(14)由第一电阻(19)、第二电阻(22)、第三电阻(23)、第四电阻(25)，第一三极管(21)、第二三极管(26)，以及第一发光二极管(20)、第二发光二极管(24)组成，所述第一电阻(19)、第一发光二极管(20)和第一三极管(21)串联组成一组红外对管，所述第三电阻(23)、第二发光二极管(24)和第二三极管(26)串联组成另一组红外对管，第二电阻(22)和第四电阻(25)分别连接于两个三极管的基极，保护电路；两组红外对管并联安装在小车前端两侧，实现循迹功能。

4.根据权利要求1所述的循迹测速灭火机器人，其特征在于，所述电机驱动(16)由第一电容(27)、第二电容(28)、第一二极管(30)、第二二极管(31)、第三二极管(32)、第四二极管(33)、第五二极管(37)、第六二极管(36)、第七二极管(38)、第八二极管(39)、第三电容(34)、第四电容(35)、驱动芯片(29)组成。机器人的动力由两个直流电机提供，通过主控模块(11)提供的脉冲来控制驱动芯片(29)来控制机器人的前进，后退和原地打转。

5.根据权利要求1所述的循迹测速灭火机器人，其特征在于，所述寻火模块(13)包括第五电阻(40)、红外接收管(41)；所述电阻(40)和红外接收管(41)串联，利用分压原理把外界的红外光的变化转变为电压的变化。

6.根据权利要求1所述的循迹测速灭火机器人，其特征在于，所述灭火模块(15)包括第一线圈(42)、第二线圈(43)、第三三极管(44)、第四三极管(45)、继电器(46)、第九二极管(47)、第十二极管(48)。

7.根据权利要求1所述的循迹测速灭火机器人，其特征在于，所述显示模块(17)包括第六电阻(50)、第七电阻(51)、第八电阻(52)、第九电阻(53)、第十电阻(54)、第十一电阻(55)、第十二电阻(56)、第十三电阻(57)、第三三极管(58)、第四三极管(59)、第五三极管(60)、第六三极管(61)、数码管(62)组成；所述显示模块(17)采用4位共阳LED数码管(62)显示，用9012三极管(59)来驱动列。

8.循迹测速灭火机器人，其特征在于，具体步骤如下：

1)机器人运行时，所述主控模块(11)首先进行循迹过程，并检测黑色轨迹线的宽度；

2)根据黑色轨迹线宽度与循迹模块(12)的两对红外对管之间距离的关系，决定机器人进入循迹模式，实现循迹功能；在正常行走时通过测速模块(14)测速并在显示模块(17)的数码管上显示。

3)当检测到黑色轨迹线附近的火源时，所述主控模块(11)终止循迹过程，并在数码管上显示“发现火源”；然后进行灭火过程，并启动灭火模块(15)。