[发明专利]用于二维图像数据的三维对象定边界的方法和装置

权利要求书

1.一种装置，包括：

-摄像机，可操作以捕捉视场的二维图像；

-激光雷达，可操作以生成视场的点云；

-处理器，可操作以响应于点云生成视场的三维表示，以检测三维表示内的对象，以响应于该对象生成三维边界框，以将三维将边界框投影到二维图像上以生成标记的二维图像；和

-车辆控制器，可操作以响应于标记的二维图像来控制车辆。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述视场的三维表示是三维体积的体素化表示。

3.根据权利要求1所述的装置，其中三维边界框表示对象的质心、长度、宽度和高度。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器还可操作以响应于边缘检测而将所述图像对准所述点云。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器还可操作以校准并共同配准所述点云中的点和所述图像中的像素。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述车辆控制器可操作以执行自适应巡航控制算法。

7.根据权利要求1所述的装置，其中，所标记的二维图像用于确认基于图像的对象检测方法。

8.根据权利要求1所述的装置，还包括用户输入，用于接收对三维边界框在视场内的位置的用户校正。

9.一种方法，包括：

-经由摄像机接收二维图像；

-经由激光雷达接收点云；

-响应于点云用处理器生成三维空间；

-用处理器检测该三维空间内的对象；

-响应于该对象用处理器生成边界框；

-用处理器将边界框投影到二维图像中以生成标记的二维图像；和

-经由车辆控制器，响应于标记的二维图像，控制车辆。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，用所述边界框的至少一个投影来标记所标记的二维图像，并且其中，所述边界框指示所检测到的对象。