[发明专利]一种重载桁架搬运机器人及其搬运方法

说明书

本发明提供一种重载桁架搬运机器人，包括桁架、桥壳输送装置、轴头上料装置、桥壳抓取机械手、轴头上料机械手以及控制装置，桁架后部下方形成装夹焊接区，桁架顶部于桥壳输送装置与装夹焊接区之间设有第一滑轨，第一滑轨上滑设有桥壳抓取机械手，桁架顶部于轴头上料装置与夹焊接区之间设有第二滑轨，第二滑轨上滑设有轴头上料机械手，桥壳输送装置包括第一链板输送机构、第二链板输送机构以及转盘转运车，轴头上料装置包括第三链板输送机构和翻转装置，第三链板输送机构横向设置且位于轴头上料机械手下方，第三链板输送机构上于第二滑轨外侧设有翻转装置，可以解决在对桥壳进行轴头焊接的过程中上料成本高和上料效率低的技术问题。

技术领域

本发明涉及车桥桥壳加工技术领域，尤其涉及一种重载桁架搬运机器人及其搬运方法。

背景技术

摩擦焊，是在恒定或递增压力以及扭矩的作用下，利用焊接接触端面之间的相对运动在摩擦面及其附近区域产生摩擦热和塑形变形热，使及其附近区域温度上升到接近但一般低于熔点的温度区间，材料的变形抗力降低、塑性提高、界面的氧化膜破碎，在顶锻压力的作用下，伴随材料产生塑性变形及流动，通过界面的分子扩散和再结晶而实现焊接的固态焊接方法。

后桥壳总成是车辆重要的承重部件，其大约承受着整车总质量的2/3，事关整车行驶的可靠性和安全性，因此，后桥壳本体与其两端轴头的焊接是至关重要的。车辆后桥壳本体与轴头的焊接一般会采用双头车桥摩擦焊机进行焊接的方式，在连续焊接的过程中，需要对桥壳中段和轴头不断进行上料，目前采用的上料方式是通过六轴联动机器人来进行上料，但由于六轴联动机器人并非专用于桥壳中段和轴头焊接过程的上料，因此焊接程序复杂且设备昂贵，因此，需要研制一种专门针对桥壳中段和轴头进行上料的机械，以降低成本并实现高效上料。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种重载桁架搬运机器人，以解决在对桥壳进行轴头焊接的过程中上料成本高和上料效率低的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种重载桁架搬运机器人，包括桁架、桥壳输送装置、轴头上料装置、桥壳抓取机械手、轴头上料机械手以及控制装置，所述桁架前部下方设有所述桥壳输送装置和轴头上料装置，所述桥壳输送装置位于所述轴头上料装置前方，所述桁架后部下方形成装夹焊接区，所述桁架顶部于所述桥壳输送装置与所述装夹焊接区之间设有第一滑轨，所述第一滑轨上滑设有所述桥壳抓取机械手，所述桁架顶部于所述轴头上料装置与所述装夹焊接区之间设有第二滑轨，所述第二滑轨上滑设有所述轴头上料机械手，所述桥壳抓取机械手与所述第一滑轨之间以及所述轴头上料机械手与所述第二滑轨之间均安装有第一驱动装置，所述第一驱动装置用以驱动所述桥壳抓取机械手或所述轴头上料机械手滑动，所述桥壳输送装置包括第一链板输送机构、第二链板输送机构以及转盘转运车，所述第一链板输送机构和所述第二链板输送机构均横向设置，所述转盘转运车设于所述第一链板输送机构与所述第二链板输送机构之间且位于所述桥壳抓取机械手下方，所述轴头上料装置包括第三链板输送机构和翻转装置，所述第三链板输送机构横向设置且位于所述轴头上料机械手下方，所述第三链板输送机构上于所述第二滑轨外侧设有翻转装置，所述桥壳输送装置、轴头上料装置、桥壳抓取机械手以及轴头上料机械手分别与所述控制装置通过控制线路连接，所述第一驱动装置与所述控制装置通过控制线路连接。

优选的，所述翻转装置包括支撑架、夹具、滑座、翻转电机以及伺服丝杆机构，所述支撑架固定安装于所述第三链板输送机构的机架上且位于所述第三链板输送机构上方，所述滑座竖向滑设于所述支撑架上，所述夹具转动安装于所述滑座上，所述翻转电机固定安装于所述滑座上，所述翻转电机驱动所述夹具翻转，所述支撑架与所述滑座之间设有所述伺服丝杆机构。

优选的，所述第一滑轨的左右两侧分别设有一个所述第二滑轨，所述第二滑轨上滑设有所述轴头上料机械手，每一个所述轴头上料机械手的外侧均设有翻转装置。