[发明专利]纵向增稳式手持机架及手持摄影器材

权利要求书

1.一种手持摄影器材，其特征在于，包括纵向增稳式手持机架和作为负载设备的、以重心调平的方式安装至连杆的竖向增稳装置，以允许所述竖向增稳装置和所述连杆能借助于纵向增稳电机绕横向轴线枢转以使竖向增稳装置保持成竖直状态,其中所述纵向增稳式手持机架用于搭载负载设备，其包括：

相对设置的第一管体部和第二管体部；

纵向增稳电机，其包括连接至所述第一管体部的电机壳体和能相对于所述电机壳体绕横向轴线枢转的电机转子；

连杆，其包括限定出纵向轴线的安装座和自该安装座的相对两侧延伸出的一对连接臂，其中第一连接臂连接至所述电机转子，第二连接臂可枢转连接至所述第二管体部，其中所述纵向轴线与所述横向轴线彼此正交；

设置在所述电机转子上的角度传感器，其用于获取所述电机转子的旋转角度信息；以及

控制器，其构造成至少基于来自所述角度传感器的旋转角度信息控制所述纵向增稳电机运动以允许所述连杆绕横向轴线枢转，从而实现对连接至该安装座的负载设备进行纵向增稳；

其中所述负载设备为带有拍摄装置的竖向增稳装置，其中所述控制器对连接至该安装座的负载设备进行纵向增稳使竖向增稳装置在纵向上处于竖直状态且所述拍摄装置的镜头保持成与所述纵向轴线平行；

其中所述竖向增稳装置包括：

固定安装至所述连杆的安装座的壳体；

以能绕一枢转轴线枢转的方式安置在壳体内的平衡轮；

能竖向连接载荷的支承杆，其被构造成与平衡轮作用连接；

连接至所述平衡轮的弹性件，其中所述支承杆通过所述弹性件的弹力支撑所述载荷并平衡载荷的重力；

设置在所述支承杆端部的姿态传感器，其用于获取所述竖向增稳装置在空间上的姿态信息；

操作连接至所述平衡轮的竖向增稳电机，其中竖向增稳电机带动平衡轮转动时驱动所述支承杆相对于壳体在竖向上运动以对载荷进行竖向增稳。

2.如权利要求1所述的手持摄影器材，其特征在于，所述平衡轮为与所述竖向增稳电机的转子一体形成的平衡同步轮，其经由沿其外周布置的两条同步带分别连接至所述支承杆的相对两端以旋转驱动所述支承杆运动。

3.如权利要求2所述的手持摄影器材，其特征在于，还包括与所述平衡同步轮一体形成的卷簧盒，其中所述弹性件为一端固定连接至所述卷簧盒的、盘设在所述卷簧盒内的卷簧，其中所述卷簧的另一端固定连接至能相对于壳体调节的转轴，从而能随所述卷簧盒的转动被收卷或者放卷。

4.如权利要求1所述的手持摄影器材，其特征在于，所述平衡轮为与所述支承杆啮合传动的平衡齿轮，所述弹性件为同轴地盘设在所述平衡齿轮的枢转轴上的卷簧，其中所述卷簧的一端固定连接至能相对于所述壳体调节的卷簧盒且另一端固定连接至所述枢转轴从而能随所述枢转轴的转动收卷或者放卷。

5.如权利要求3或4所述的手持摄影器材，其特征在于，所述竖向增稳装置还包括用于调节所述卷簧盒或转轴相对于壳体的角度位置以调节所述卷簧的预紧力的调节机构。

6.如权利要求5所述的手持摄影器材，其特征在于，所述调节机构包括固定连接至所述转轴的棘轮和设置在所述壳体上的棘爪，其中在外力用下相对于所述壳体调节所述棘轮至确定的角度位置后，所述棘爪将所述棘轮止动在调节后的角度位置处。

7.如权利要求5所述的手持摄影器材，其特征在于，所述调节机构包括固定设置在所述壳体内的蜗杆和与设置在蜗杆上的、固定连接至所述卷簧盒的蜗轮，其中，所述蜗杆在外力作用下转动带动蜗轮沿蜗杆运动以调节所述卷簧盒相对于壳体的角度位置。

8.如权利要求5所述的手持摄影器材，其特征在于，所述调节机构包括设置在所述竖向增稳装置的壳体内的锁定件及沿周向间隔布置在所述卷簧盒上的多个限定孔或限位棘爪，其中在外力作用下相对于所述壳体调节所述卷簧盒至确定的角度位置后，所述锁定件将所述卷簧盒锁定在调节后的角度位置处。