[发明专利]无人机室内外的定位方法及装置

权利要求书

1.一种无人机室内外的定位方法，其特征在于，包括：

确定RTK信号是否有效；

若是，则基于所述RTK信号获取第一位置信息，并融合气压计及激光雷达确定无人机的第一距离地面高度信息，根据所述第一位置信息及第一距离地面高度信息解算第一定位信息，并将所述第一定位信息发送给服务器；

若否，则确定UWB信号是否有效；

若是，则基于UWB信号获取第二位置信息，并融合激光雷达确定无人机的第二距离地面高度信息，将所述第二位置信息及第二距离地面高度信息发送至服务器，以便所述服务器根据所述第二位置信息及第二距离地面高度信息解算第二定位信息后，将所述第二定位信息返回无人机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于UWB信号获取第二位置信息之前，所述方法还包括：

在室内预先标定至少四个UWB定位基站。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于UWB信号获取第二位置信息包括：

记录所述无人机发送所述UWB信号分别到各个UWB定位基站的到达时间；

测量无人机分别到各个UWB定位基站的距离；

根据所述到达时间及所述到各个UWB定位基站的距离构建双曲线方程组；

通过求解所述双曲线方程组可以确定所述无人机的第二位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述RTK信号及UWB信号均无效，则基于惯性测量单元IMU计算水平位置信息，并融合气压计及激光雷达确定无人机的第三距离地面高度信息，并根据所述水平位置信息及第三距离地面高度信息解算得到第三定位信息后，将所述第三定位信息发送至所述服务器。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第一定位信息；或，第二位置信息及第二距离地面高度信息；或，所述第三定位信息发送至4G模块，由所述4G模块将其转发至所述服务器。

6.一种无人机室内外的定位装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定RTK信号是否有效；

第一获取单元，用于当所述第一确定单元确定RTK信号有效时，基于所述RTK信号获取第一位置信息，并融合气压计及激光雷达确定无人机的第一距离地面高度信息；

第一解算单元，用于根据所述第一获取单元获取的所述第一位置信息及第一距离地面高度信息解算第一定位信息；

第一发送单元，用于将所述第一解算单元解算的所述第一定位信息发送给服务器；

第二确定单元，用于当所述第一确定单元确定RTK信号无效时，确定UWB信号是否有效；

第二获取单元，用于基于所述第二确定单元确定的UWB信号获取第二位置信息，并融合激光雷达确定无人机的第二距离地面高度信息；

第二发送单元，用于将所述第二获取单元获取的所述第二位置信息及第二距离地面高度信息发送至服务器，以便所述服务器根据所述第二位置信息及第二距离地面高度信息解算第二定位信息后，将所述第二定位信息返回无人机。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

标定单元，用于在所述第二获取单元基于UWB信号获取第二位置信息之前，在室内预先标定至少四个UWB定位基站。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二获取单元包括：

记录模块，用于记录所述无人机发送所述UWB信号分别到各个UWB定位基站的到达时间；

测量模块，用于测量无人机分别到各个UWB定位基站的距离；

构建模块，用于根据所述到达时间及所述到各个UWB定位基站的距离构建双曲线方程组；

确定模块，用于通过求解所述双曲线方程组可以确定所述无人机的第二位置信息。