[发明专利]消除电动汽车起步抖动的方法、存储介质

权利要求书

1.一种消除电动汽车起步抖动的方法，其特征是，获取采样周期内电机的实时转速，将实时转速经过滤波处理后得到的平稳转速，比较实时转速与平稳转速，将两者之间的差值转速与消抖转矩转换系数相乘转换为补偿扭矩值，与指令扭矩复合形成合成扭矩值输出；所述滤波处理包括低通滤波和采样周期内算数滤波；补偿扭矩值是低通滤波得到的低通消抖扭矩值和采样周期内算数滤波得到的滑动消抖扭矩值算数加权拟合的拟合消抖扭矩值。

2.如权利要求1所述消除电动汽车起步抖动的方法，其特征是所述差值转速为正值，转换的补偿扭矩值通过负反馈减小电机的输出扭矩。

3.如权利要求1或2所述消除电动汽车起步抖动的方法，其特征是，所述合成扭矩值经过斜坡化处理，作为电机扭矩指令按照设定的第一斜坡步长逐步输出，直至达到合成扭矩值。

4.如权利要求1或2所述消除电动汽车起步抖动的方法，其特征是，所述补偿扭矩值经过斜坡化处理，以设定第二斜坡步长逐步与指令扭矩复合。

5.如权利要求1所述消除电动汽车起步抖动的方法，其特征是，所述消抖转矩转换系数为0-1的数值。

6.如权利要求5所述消除电动汽车起步抖动的方法，其特征是，采样周期内算数滤波方法是，在采样周期内采集连续的多个转速值，计算连续的多个转速值的平均值。

7.如权利要求1所述消除电动汽车起步抖动的方法，其特征是，获取当前电机转速，比较当前电机转速与第一设定转速阈值，当前电机转速小于第一设定转速阈值，进入消除电动汽车起步抖动的过程。

8.一种存储介质，其特征是，它包含执行指令，所述执行指令在由数据处理装置处理时，该数据处理装置执行权利要求1-7任一所述消除电动汽车起步抖动的方法。