[发明专利]双目避障方法、装置、存储介质及电子装置

说明书

本发明实施例提供了一种双目避障方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：确定由设置在机器人上的双目传感器在第一时刻所获取的图像的视差图；基于所述视差图计算V视差图以及将所述视差图转换为3D点云图；利用所述V视差图以及所述3D点云图确定障碍地图，其中，所述障碍地图中包括有障碍物的方位信息；基于所述障碍地图中所包括的障碍物的方位信息控制所述机器人执行避障处理。通过本发明，解决了相关技术中存在的无法准确避障的问题，达到准确避障的效果，提高避障的准确率。

技术领域

本发明实施例涉及通信领域，具体而言，涉及一种双目避障方法、装置、存储介质及电子装置。

背景技术

如今，机器人技术正向着集成化、智能化、自主化的方向发展，而机器人避障技术是地面移动机器人自主完成各项任务的关键一环，是机器人在未知环境中得以成功辨识周围情况及规划路径的先决条件。

在相关技术中，主要的避障方法有主动式与被动式两种。主动式避障方法有红外避障、超声波避障及激光避障等；被动式避障方法有单目避障、双目避障等。其中，主动式避障易受环境因素干扰，如红外线会被黑色物体吸收，会穿透透明物体，还会被其他红外线干扰；超声波会被海绵等物体吸收，也容易被较强的气流干扰；激光相对精度较高，但噪声较大且传感器普遍价格贵、体积大、功耗高。被动式避障不需要其他信息发射源，直接由环境获取信息，信息传递更加高效，且双目避障相比单目避障更加精确，能够获得深度信息，用于地面移动机器人平台具有更高性价比和适用性。然而，相关技术中采用的被动式避障方式依赖相机标定的结果进行坐标系变换，单一的变换方式将标定的误差引入至地面分割的环节，导致环境、障碍物和地面的分割结果不准确。

由此可知，相关技术中存在无法准确避障的问题。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种双目避障方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的无法准确避障的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种双目避障方法，包括：确定由设置在机器人上的双目传感器在第一时刻所获取的图像的视差图；基于所述视差图计算V视差图以及将所述视差图转换为3D点云图；利用所述V视差图以及所述3D点云图确定障碍地图，其中，所述障碍地图中包括有障碍物的方位信息；基于所述障碍地图中所包括的障碍物的方位信息控制所述机器人执行避障处理。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种双目避障装置，包括：第一确定模块，用于确定由设置在机器人上的双目传感器在第一时刻所获取的图像的视差图；转换模块，用于基于所述视差图计算V视差图以及将所述视差图转换为3D点云图；第二确定模块，用于利用所述V视差图以及所述3D点云图确定障碍地图，其中，所述障碍地图中包括有障碍物的方位信息；控制模块，用于基于所述障碍地图中所包括的障碍物的方位信息控制所述机器人执行避障处理。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，设置在机器人上的双目传感器在第一时刻获取图像后，根据图像确定出视差图，根据视差图计算出V视差图，并将视差图转换为3D点云图，利用V视差图和3D点云图确定出障碍地图，根据障碍地图中的障碍物的方位信息控制机器人执行避障处理。实现了将双目传感器所获得的图像精确转化为深度地图，因此，可以解决相关技术中存在的无法准确避障的问题，达到准确避障的效果，提高避障的准确率。

附图说明

图1是本发明实施例的一种双目避障方法的移动终端的硬件结构框图；