[发明专利]基于位置已知辐射源的接收机误差校正方法

权利要求书

1.一种基于位置已知辐射源的接收机误差校正方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，对应于校正辐射源k和接收机j的距离差(RD)测量方程表示为

其中，r_c,j1,k是校正辐射源k的信号到达接收机j(j＝2,3,.....,M)与到达参考接收机的距离差，是通过观测得到的已知量；

将式(18)重新表示为

将式(24)中的真实值均换作测量值得到

r_c,j1,k＝||(c_k-Δc_k)-(s_j-Δs_j)||-||(c_k-Δc_k)-(s₁-Δs₁)||Δr_c,j1,k (25)

将式(25)在测量值c_k、s_j、s₁处泰勒级数展开，并保留至一阶项，得

其中，

将式(26)合并为矩阵形式，写为

h_0,1＝G_0,s,1Δs+G_0,cΔc+Δr_c (29)

其中，

[h_0,1]_{(k-1)(M-1)+j-1,1}＝r_c,j1,k-(||c_k-s_j||-||c_k-s₁||) (30)

步骤2，对应于辐射源i和接收机j的RD测量方程表示为

其中，r_j1,i是辐射源i到接收机j和到参考接收机的距离差测量，是通过观测得到的已知量；

将式(06)重新表示为

将式(34)中的真实值均换作测量值得到

r_j1,i＝||(u_i-Δu_i)-(s_j-Δs_j)||-||(u_i-Δu_i)-(s₁-Δs₁)||+Δr_j1,i (35)

其中，u_i表示目标辐射源i的估计值，设为已知量；

将式(35)在测量值u_i、s_j、s₁处泰勒级数展开，并保留至一阶项，得

其中，

将式(36)合并为矩阵形式，写为

h_0,2＝G_0,s,2Δs+G_0,uΔu+Δr (39)

其中，

[h_0,2]_{(i-1)(M-1)+j-1,1}＝r_j1,i-(||u_i-s_j||-||u_i-s₁||) (40)

步骤3，将式(29)和式(39)合并，得到整体的接收机位置误差校正方程为

h₀＝G₀Δs+G_αΔα+Δβ (44)

其中，

求得Δα的协方差矩阵为

求得Δβ的协方差矩阵为

步骤4，利用贝叶斯-高斯-马尔可夫定理，可以得到Δs的最佳线性无偏估计为

的估计误差协方差矩阵为

将估计出的接收位置测量值向量s减去估计出的接收机位置误差得到校正后的接收机位置向量为