[发明专利]基于交通轨迹数据的CAV状态判定方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种基于交通轨迹数据的CAV状态判定方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，获取若干人工驾驶车辆在实际道路交通中的轨迹数据；其中，轨迹数据包括对应车辆在预设时间段内各时刻的位置、速度和加速度信息；

步骤2，将所有人工车辆分为K个跟驰车组，每个跟驰车组包括前车和后车；

根据每个跟驰车组后车的轨迹数据，判断该跟驰车组的交通场景为稳态跟驰或者非稳态跟驰；

根据每个跟驰车组前车和后车的轨迹数据，生成新的轨迹数据并作为与该跟驰车组对应CAV的轨迹数据；

所述根据每个跟驰车组前车和后车的轨迹数据生成新的轨迹数据，具体的生成方法为：

步骤A1，计算跟驰车组分别在t＝2,3，…，T各时刻的间隙误差e(t)：

e(t)＝x_f(t)-x_b(t)-t_hwv_b(t)；

其中，x_f(t)指前车在t时刻的位置，x_b(t)、v_b(t)分别指后车在t时刻的位置和速度，t_hw指在t时刻的时间间隔设置；

步骤A2，令v^*(t＝1)＝v_b(t＝1)，按以下公式分别计算以生成在t＝2,3，…，T各时刻的新的速度v^*(t)：

其中，是间隙误差e(t)的导数，n_p、n_d均为与当前车辆相关的用于调整时间间隙误差的不同常系数；

步骤A3，利用步骤A2得到的t＝2,3，…，T各时刻的新的车速v^*(t)，根据加速度与速度之间的关系计算在t＝2,3，…，T-1各时刻的新的加速度a^*(t)；根据位移与速度之间的关系计算在t＝2,3，…，T各时刻的新的位置x^*(t)；

步骤3，将每个CAV替换对应跟驰车组的后车；并针对每个替换后的跟驰车组，根据CAV的轨迹数据和前车的轨迹数据，对该对应CAV进行事故风险判定。

2.根据权利要求l所述的方法，其特征在于，所述根据每个跟驰车组后车的轨迹数据，判断该跟驰车组的交通场景为稳态跟驰或者非稳态跟驰，具体的判别函数为：

式中，Δv_b(t)表示后车在时刻t相对于前一时刻t-1的速度变化量；F₁为交通场景第一判断函数值，F′₁为交通场景第二判断函数值；T为轨迹数据的记录时长；

若α(1-T)＜F₁＜α(T-1)，且F′₁＞α(T-1)，则判别为非稳态跟驰场景；否则，判别为稳态跟驰场景；其中，α为预设的步长变化系数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，α＝1。