[发明专利]切坡口方法、装置电子设备及系统

权利要求书

1.一种切坡口轨迹点生成方法，其特征在于，所述方法包括：

根据待切割工件的矢量图生成位图信息；

根据坡口切割位置要求以及所述位图信息，将位图信息中的轮廓，向轮廓内以一定程度聚拢，进而形成切坡口路径，轮廓范围依据切割位置要求而定，聚拢程度大小依据切割位置要求而定；

根据所述切坡口路径以及预设间隔生成切割参考点序列；

基于所述位图信息生成所述待切割工件的点云模型，以及基于所述切割参考点序列生成切坡口轨迹点序列；

根据坡口角度要求，确定所述切坡口轨迹点序列中各轨迹点对应的切割倾斜角，其中，所述切割倾斜角为切坡口操作中切割枪在相应轨迹点上的倾斜角度，所述切坡口轨迹点信息包括所述切坡口轨迹点序列、以及各轨迹点的切割倾斜角；

基于所述位图信息生成切坡口轨迹点信息以得到工件模板，所述工件模板包括所述切坡口轨迹点信息以及所述待切割工件的点云模型；

存储所述工件模板至工件模板库。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待切割工件的矢量图生成位图信息，包括：

根据与所述矢量图对应的矢量数据文件，获取所述待切割工件的各工件特征点的矢量图坐标、以及各工件特征点间的连接关系，其中，工件特征点包括所述待切割工件的轮廓拐角点和/或所述待切割工件所包括圆的圆心点；

根据各工件特征点的矢量图坐标获取相应位图坐标，所述位图信息包括所获取的各位图坐标以及各工件特征点间的连接关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述矢量数据文件包括DXF文件，所述矢量数据文件包括所述待切割工件的各工件特征点的组码关联值、以及类定义，所述根据与所述矢量图对应的矢量数据文件，获取所述待切割工件的各工件特征点的矢量图坐标、以及各工件特征点间的连接关系，包括：

根据各工件特征点的组码关联值，获取相应矢量图坐标；

根据所述矢量数据文件的类定义，获取各工件特征点间的连接关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述类定义包括直线类的定义、圆类的定义、圆弧类的定义，所述组码关联值包括：直线类的起始点和结束点的组码关联值，圆类的圆心点和半径的组码关联值，圆弧类的起始点、结束点以及曲率的组码关联值，所述轮廓拐角点包括所述直线类的起始点、结束点，和/或所述圆弧类的起始点、结束点。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各工件特征点的矢量图坐标获取相应位图坐标，包括：

根据矢量图坐标系原点参考位置与位图坐标系原点参考位置间的位移关系、以及各工件特征点的矢量图坐标，确定各工件特征点的初始位图坐标；

根据预设比例对各工件特征点的初始位图坐标进行平移，获取各工件特征点的最终位图坐标。

6.一种基于切坡口轨迹点的切坡口方法，其特征在于，所述方法包括：

通过相机采集待加工工件的信息以获取所述待加工工件的目标点云模型；

从预设的如权利要求1-5中任一项所述方法中的所述工件模板库获取与所述目标点云模型的轮廓相匹配的目标工件模板，所述工件模板库中包括多个工件的工件模板，各工件模板包括带有依据各自对应工件的工件切坡口要求而生成的切坡口轨迹点信息的点云模型；

根据所述目标工件模板，对所述待加工工件进行坡口切割。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标工件模板，对所述待加工工件进行坡口切割，包括：

根据所述目标点云模型的位置、姿态调整所述目标工件模板的位置、姿态；

根据调整后目标工件模板中的切坡口轨迹点信息，对所述待加工工件进行坡口切割。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过相机采集待加工工件的信息以获取所述待加工工件的目标点云模型，包括：

通过相机采集所述待加工工件的信息以生成初步点云模型；

对所述初步点云模型进行过滤以获取所述目标点云模型。