[发明专利]室内定位方法及装置、终端、存储介质

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，应用于终端，所述方法包括：

响应于所述终端的定位操作，获取所述终端所在位置的参照物；

根据所述参照物在地图上相应的参照坐标，确定所述终端的第一定位信息；

确定所述终端与锚点设备之间的第一相对位置信息；其中，所述锚点设备为室内环境中任一与所述终端建立超宽带UWB通信的设备；

根据所述终端的第一定位信息和所述第一相对位置信息，确定所述锚点设备的定位信息；

在第二时刻，确定所述终端与所述锚点设备之间的第二相对位置信息；

根据所述锚点设备的定位信息和所述第二相对位置信息，确定所述终端的第二定位信息；其中，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位信息为全球定位系统GPS定位信息，所述第二定位信息为UWB定位信息。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定所述终端与室内环境中锚点设备之间的第一相对位置信息，包括：

向所述锚点设备发送UWB信号；

根据接收的所述锚点设备发送的响应信号，确定所述终端与所述锚点设备之间的UWB脉冲飞行时间和相对角度；

根据所述UWB脉冲飞行时间和所述相对角度，确定所述第一相对位置信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述终端的移动速率，实时计算所述终端与所述锚点设备之间的第二相对位置信息。

5.一种室内定位装置，其特征在于，所述定位装置包括获取模块、第一确定模块、第二确定模块、第三确定模块和第四确定模块，其中：

所述获取模块，用于响应于终端的定位操作，获取所述终端所在位置的参照物；根据所述参照物在地图上相应的参照坐标，确定所述终端的第一定位信息；

所述第一确定模块，用于确定所述终端与锚点设备之间的第一相对位置信息；其中，所述锚点设备为室内环境中任一与所述终端建立UWB通信的设备；

所述第二确定模块，用于根据所述终端的第一定位信息和所述第一相对位置信息，确定所述锚点设备的定位信息；

所述第三确定模块，用于在第二时刻，确定所述终端与所述锚点设备之间的第二相对位置信息；

所述第四确定模块，用于根据所述锚点设备的定位信息和所述第二相对位置信息，确定所述终端的第二定位信息；其中，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。

6.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至4任一项所述方法中的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述方法中的步骤。